防倾翻方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制技术领域，提供一种防倾翻方法、装置及车辆，其中方法包括：获取车辆的重心偏移信息，重心偏移信息用于确定重心偏移方向及对应的重心偏移量；若当前时间段内重心偏移量小于设定阈值且重心偏移量在对应的重心偏移方向上呈增大的变化趋势，确定限制车辆在重心偏移量对应的重心偏移方向的目标动作。如此，解决了倾翻预警不及时的问题，若当前时间段内重心偏移量小于设定阈值且重心偏移量在对应的重心偏移方向上呈增大的变化趋势，表明车辆存在发生倾翻的趋势，可以主动提前自适应限制车辆在重心偏移量对应的重心偏移方向的目标动作，阻止重心偏移量在重心偏移方向上继续增大，实现了车辆的防倾翻有效预警。实现了车辆的防倾翻有效预警。实现了车辆的防倾翻有效预警。

【技术实现步骤摘要】
防倾翻方法、装置及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种防倾翻方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]车辆在操作不当或施工地形复杂等情况下，容易发生倾翻，若车辆体积大，重量大，发生倾翻会带来极大地损失以及安全问题。以旋挖钻机为例，旋挖钻机可以进行挖孔和扩孔作业，而旋挖钻机的桅杆较高，在操作不当或施工地形复杂等情况下，极易发生倾翻。现有技术中可以通过报警的方式实现车辆的防倾翻，但是，若报警不及时仍然容易发生倾翻。因此，车辆发生倾翻的有效预警问题是目前业界亟待解决的重要课题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种防倾翻方法、装置及车辆，用以解决现有技术中车辆倾翻预警不及时的缺陷，以实现车辆的防倾翻有效预警。
[0004]本专利技术提供一种防倾翻方法，包括：
[0005]获取车辆的重心偏移信息，所述重心偏移信息用于确定重心偏移方向及对应的重心偏移量；
[0006]若当前时间段内所述重心偏移量小于设定阈值且所述重心偏移量在对应的所述重心偏移方向上呈增大的变化趋势，确定限制所述车辆在所述重心偏移量对应的所述重心偏移方向的目标动作。
[0007]根据本专利技术提供的一种防倾翻方法，还包括：
[0008]若所述重心偏移量大于或者等于所述设定阈值，调整所述车辆的至少一个目标动作机构的动作，直至所述重心偏移量小于所述设定阈值；和/或，若所述重心偏移量大于或者等于所述设定阈值，进行报警。
[0009]根据本专利技术提供的一种防倾翻方法，所述调整所述车辆的至少一个目标动作机构的动作，包括：
[0010]针对每个所述目标动作机构，基于所述重心偏移量与所述目标动作机构的动作速度之间对应关系，确定所述重心偏移量对应的所述目标动作机构的动作速度，基于确定的所述目标动作机构的动作速度控制所述目标动作机构的动作。
[0011]根据本专利技术提供的一种防倾翻方法，所述对应关系中，所述重心偏移量越大，所述目标动作机构的动作速度越大。
[0012]根据本专利技术提供的一种防倾翻方法，所述至少一个目标动作机构包括桅杆、变幅和履带中的至少一种，所述目标动作包括行走动作和/或回转动作。
[0013]根据本专利技术提供的一种防倾翻方法，所述获取车辆的重心偏移信息，包括：
[0014]通过所述车辆的底盘上的第一倾角传感器，采集所述底盘的倾角信息，得到所述车辆的重心偏移信息。
[0015]根据本专利技术提供的一种防倾翻方法，还包括：
[0016]生成所述当前时间段内所述重心偏移量的拟合曲线；
[0017]基于所述拟合曲线，确定所述重心偏移量的变化趋势。
[0018]根据本专利技术提供的一种防倾翻方法，还包括：
[0019]显示所述重心偏移信息以及对应的重心位置；
[0020]和/或，通过所述车辆的桅杆上的第二倾角传感器，采集所述桅杆的倾角信息并显示。
[0021]本专利技术还提供一种防倾翻装置，包括：
[0022]信息获取模块，用于获取车辆的重心偏移信息，所述重心偏移信息用于确定重心偏移方向及对应的重心偏移量；
[0023]限制确定模块，用于若当前时间段内所述重心偏移量小于设定阈值且所述重心偏移量在对应的所述重心偏移方向上呈增大的变化趋势，确定限制所述车辆在所述重心偏移量对应的所述重心偏移方向的目标动作。
[0024]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述防倾翻方法。
[0025]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述防倾翻方法。
[0026]本专利技术还提供一种车辆，包括如上述任一种所述防倾翻装置，或包括上述任一种电子设备，或包括上述任一种存储介质，或用于执行上述任一种所述防倾翻方法。
[0027]本专利技术提供的防倾翻方法，可以获取车辆的重心偏移信息，该重心偏移信息可以用于确定重心偏移方向及对应的重心偏移量，若当前时间段内重心偏移量小于设定阈值且重心偏移量在对应的重心偏移方向上呈增大的变化趋势，表明车辆存在发生倾翻的趋势，此时，可以主动提前自适应限制车辆在重心偏移量对应的重心偏移方向的目标动作，从而可以阻止重心偏移量在重心偏移方向上继续增大，使得发生倾翻的可能性减小，实现了车辆的防倾翻有效预警。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本专利技术提供的防倾翻方法的流程示意图；
[0030]图2是本专利技术提供的旋挖钻机的场景示意图之一；
[0031]图3是本专利技术提供的旋挖钻机的场景示意图之二；
[0032]图4是本专利技术提供的显示屏的显示示意图；
[0033]图5是本专利技术提供的防倾翻装置的结构示意图；
[0034]图6是本专利技术提供的电子设备的结构示意图；
[0035]附图标记：
[0036]201：履带；202：桅杆；203：变幅。
具体实施方式
[0037]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]下面结合图1至图4描述本专利技术的防倾翻方法。
[0039]本实施例提供一种防倾翻方法，可以由车辆或者其中的软件和/或硬件执行，例如由车辆中的控制器执行，车辆中的控制器可以是整车控制器或者其它控制器，该方法至少包括如下步骤：
[0040]步骤101、获取车辆的重心偏移信息，所述重心偏移信息用于确定重心偏移方向及对应的重心偏移量。
[0041]其中，车辆可以但不限于为旋挖钻机、挖掘机或者起重机等作业机械。
[0042]车辆在操作不当或施工地形复杂等情况下，容易发生倾翻，专利技术人发现车辆之所以出现倾翻的情况，一方面是因为倾翻瞬间重心难以快速调整，基于此，提供了一种车辆防倾翻的新思路，通过车辆的重心偏移情况来控制车辆以实现防倾翻有效预警。因此，可以获取车辆的重心偏移信息，该重心偏移信息可以反映车辆的重心偏移情况，用于确定重心偏移量和重心偏移方向。
[0043]实施中，可以在车辆的底盘设置第一倾角传感器，该第一倾角传感器用于采集底盘的倾角信息，第一倾角传感器与控制器连接，将底盘的倾角信息发送至控制器。由于底盘是影响车辆的重心的重要结构，底盘的偏移情况可以反映车辆的重心偏移情况，若底盘发生倾斜，则车辆的重心也会随之偏移，因此，底盘的倾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防倾翻方法，其特征在于，包括：获取车辆的重心偏移信息，所述重心偏移信息用于确定重心偏移方向及对应的重心偏移量；若当前时间段内所述重心偏移量小于设定阈值且所述重心偏移量在对应的所述重心偏移方向上呈增大的变化趋势，确定限制所述车辆在所述重心偏移量对应的所述重心偏移方向的目标动作。2.根据权利要求1所述的防倾翻方法，其特征在于，还包括：若所述重心偏移量大于或者等于所述设定阈值，调整所述车辆的至少一个目标动作机构的动作，直至所述重心偏移量小于所述设定阈值；和/或，若所述重心偏移量大于或者等于所述设定阈值，进行报警。3.根据权利要求2所述的防倾翻方法，其特征在于，所述调整所述车辆的至少一个目标动作机构的动作，包括：针对每个所述目标动作机构，基于所述重心偏移量与所述目标动作机构的动作速度之间对应关系，确定所述重心偏移量对应的所述目标动作机构的动作速度，基于确定的所述目标动作机构的动作速度控制所述目标动作机构的动作。4.根据权利要求3所述的防倾翻方法，其特征在于，所述对应关系中，所述重心偏移量越大，所述目标动作机构的动作速度越大。5.根据权利要求2所述的防倾翻方法，其特征在于，所述至少一个目标动作机构包括桅...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘冰，
申请(专利权)人：北京三一智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：