车辆侧倾转向同步控制方法技术

本发明专利技术属于车辆行驶稳定性控制技术领域，公开了一种车辆侧倾转向同步控制方法，应用于主动侧倾车辆行驶稳定性控制；所采用的技术措施为：主动侧倾车辆行驶过程中，通过读取转向操作意图信息，车辆提前执行一个侧倾角预置量，达到车辆转向、侧倾同步响应，然后读取车辆行驶速度、方向盘转动角度，计算目标侧倾角、执行侧倾角修正量、实现车辆目标侧倾角；满足主动侧倾车辆转向、侧倾同步控制要求，提高了车辆行驶稳定性。辆行驶稳定性。辆行驶稳定性。

【技术实现步骤摘要】
车辆侧倾转向同步控制方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆侧倾转向同步控制方法，属于车辆行驶稳定性控制
，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。

技术介绍

[0002]主动侧倾控制系统通过控制车辆在转弯时向转弯内侧倾斜程度，提高了车辆转弯时的操纵稳定性、平顺性、通行速度和安全性，车辆主动侧倾技术可以使车辆在过弯时自动倾斜一定角度，产生一个平衡力矩，来抵抗车辆受到的离心力、避免车辆侧翻，以保持轮距小的微型车辆或重心高的车辆稳定的行驶姿态。
[0003]针对车辆行驶安全性，专利技术专利CN109353406、车辆转向侧倾装置及侧倾控制方法，通过车辆转向与车身侧倾独立控制，提出了车辆行驶过程中的转向侧倾、独立侧倾或独立转向控制方法，实现车辆在过弯时或者驶过倾斜路面时自动倾斜一定角度来抵抗离心力或侧翻力，保持车辆稳定的行驶姿态；车辆行驶进入弯道时离心力对人体瞬时冲击作用会产生身体不适及其它负面效果，在保障车辆行驶安全性基础上，为了提高驾驭平顺性、安全性和乘坐舒适性，进一步研究车辆在转弯时侧倾和转向控制方式，实现车辆转向主动侧倾控制，对提高车辆行驶稳定性具有实际应用价值。
[0004]专利技术专利CN110341697、车辆转向主动侧倾控制方法，通过车辆行驶转弯时发出转向指令后先执行侧倾动作，延时特定时长后执行转向动作，实现车辆侧倾、延时转向方式驶入弯道，消除进入弯道时离心力对人体瞬时冲击作用所产生的负面效果，通过车辆侧倾复位回零、转向延时回正方式驶出弯道，在保障了车辆行驶安全性，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的是要提供一种车辆侧倾转向同步控制方法，通过读取转向操作意图信息，车辆提前执行一个侧倾角预置量，达到车辆转向、侧倾同步响应，然后读取车辆行驶速度、方向盘转动角度，计算目标侧倾角、实现车辆目标侧倾角。
[0006]为了达到本专利技术的目的所采取的技术方案如下：
[0007]车辆侧倾转向同步控制方法，包括以下步骤：
[0008](1)给定运动控制参数：预侧倾扭矩系数K0，K0＞0；设置车辆控制参数：方向盘转动扭矩p，方向盘转动角度c；设置车辆行驶参数：车辆行驶速度v，车辆侧倾角b
v
，赋初值b
v
＝0；
[0009](2)给出操作意图信息，包括车辆加、减速及转向信息；
[0010](3)车辆行驶过程中，车载传感器读取方向盘转动扭矩p、方向盘转动角度c；
[0011](4)如果p≠0，转到(5)；
[0012]如果p＝0并且c≠0，跳转到(6)；
[0013]如果p＝0并且c＝0，则b
v
＝0，跳转到(7)；
[0014](5)执行侧倾角预置量Δb
p
＝K0×
p，实现车辆侧倾角(b
v
+Δb
p
)；
[0015](6)车载传感器读取：车辆行驶速度v、方向盘转动角度c、车辆侧倾角b
v
；计算目标侧倾角b
c
＝f(v，c)，执行侧倾角修正量Δb
c
＝b
c
‑
b
v
，实现目标侧倾角b
c
；
[0016](7)回到步骤(2)继续；
[0017]其中：方向盘转动扭矩p＞0表示车辆有左转向的趋势，p＜0表示车辆有右转向的趋势，p＝0表示车辆没有转向变化的趋势、保持原有转向或直线行驶。Δb
p
＞0、或Δb
c
＞0分别表示车辆向左侧倾的侧倾角预置量、侧倾角修正量，Δb
p
＜0、或Δb
c
＜0分别表示车辆向右侧倾的侧倾角预置量、侧倾角修正量；车辆侧倾角b
v
＞0表示车辆左侧倾，b
v
＜0表示车辆右侧倾，b
v
＝0表示车辆直立；预侧倾扭矩系数K0单位为
°
/Nm，目标侧倾角b
c
为方向盘转动角度c和车辆行驶速度v的函数，b
c
＝f(v，c)。
[0018]主动侧倾车辆行驶过程中，方向盘转动角度c是由方向盘转动扭矩p产生，所以车辆方向盘转动扭矩在时序上早于方向盘转动角度的变化；通过预侧倾扭矩系数K0与方向盘转动扭矩p得到侧倾角预置量，车辆以侧倾角预置量为增量预先侧倾，以补偿由于悬架弹簧阻尼系统造成的侧倾角响应滞后，达到车辆转向、侧倾同步响应；然后读取车辆行驶速度、方向盘转动角度，计算目标侧倾角、执行侧倾角修正量、实现车辆目标侧倾角。
[0019]基于经典力学计算公式p＝a
×
J+p0/i，其中：方向盘转动扭矩p，方向盘角加速度a，转向系统转动惯量J，轮胎转向阻力矩p0，转向器减速比i；由于方向盘转动扭矩p同时引起方向盘角加速度a，方向盘角加速度a在时序上早于方向盘转动角度的变化；通过预侧倾角加速度系数K1与方向盘角加速度a得到侧倾角预置量，车辆以侧倾角预置量为增量预先侧倾，以补偿由于悬架弹簧阻尼系统造成的侧倾角响应滞后，实现车辆转向、侧倾同步响应，形成另一种车辆侧倾转向同步控制方法，包括以下步骤：
[0020](1)给定运动控制参数：预侧倾角加速度系数K1，K1＞0：设置车辆控制参数：方向盘转动角加速度a，方向盘转动角度c；设置车辆行驶参数：车辆行驶速度v，车辆侧倾角b
v
，赋初值b
v
＝0；
[0021](2)给出操作意图信息，包括车辆加、减速及转向信息；
[0022](3)车辆行驶过程中，车载传感器读取方向盘转动角加速度a、方向盘转动角度c；
[0023](4)如果a≠0，转到(5)；
[0024]如果a＝0并且c≠0，跳转到(6)；
[0025]如果a＝0并且c＝0，则b
v
＝0，跳转到(7)；
[0026](5)执行侧倾角预置量Δb
p
＝K1×
a，实现车辆侧倾角(b
v
+Δb
p
)；
[0027](6)车载传感器读取：车辆行驶速度v、方向盘转动角度c、车辆侧倾角b
v
；计算目标侧倾角b
c
＝f(v，c)，执行侧倾角修正量Δb
c
＝b
c
‑
b
v
，实现目标侧倾角b
c
；
[0028](7)回到步骤(2)继续；
[0029]其中：方向盘转动角加速度a＞0表示车辆有左转向的趋势，a＜0表示车辆有右转向的趋势，a＝0表示车辆没有转向变化的趋势、保持原有转向或直线行驶；预侧倾角加速度系数K1单位为s2。
[0030]车辆侧倾转向同步控制方法中：通过读取转向操作意图信息，车辆提前执行一个侧倾角预置量，达到车辆转向、侧倾同步响应，然后读取车辆行驶速度、方向盘转动角度，计算目标侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车辆侧倾转向同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)给定运动控制参数：预侧倾扭矩系数K0，K0＞0；设置车辆控制参数：方向盘转动扭矩p，方向盘转动角度c；设置车辆行驶参数：车辆行驶速度v，车辆侧倾角b
v
，b
v
＝0；(2)给出操作意图信息，包括车辆加、减速及转向信息；(3)车辆行驶过程中，车载传感器读取方向盘转动扭矩p、方向盘转动角度c；(4)如果p≠0，转到(5)；如果p＝0并且c≠0，跳转到(6)；如果p＝0并且c＝0，则b
v
＝0，跳转到(7)；(5)执行侧倾角预置量Δb
p
＝K0×
p；(6)读取：车辆行驶速度v、方向盘转动角度c、车辆侧倾角b
v
；计算目标侧倾角b
c
＝f(v，c)，执行侧倾角修正量Δb
c
＝b
c
‑
b
v
；(7)回到步骤(2)继续。2.根据权利要求1所述的车辆侧倾转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：高偌霖，王亚，魏文军，李海涛，
申请(专利权)人：北京坐骑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：