防侧倾方法、装置制造方法及图纸

本申请公开了防侧倾方法、装置，其中所述方法包括采集车辆入弯前以及处于弯道中的相关参数信息；根据所述相关参数信息，计算得到车辆参数计算结果，其中所述车辆参数计算结果至少包括转弯半径和入弯距离计算结果、高度信息计算结果、滑移率计算结果，所述转弯半径和入弯距离计算结果根据高精度地图和摄像头确定，所述高度信息计算结果根据车辆距离地面距离确定，所述滑移率计算结果根据安装在每个车轮上的转速传感器确定；根据所述车辆参数计算结果，计算所述车辆的侧倾风险；响应于侧倾风险计算结果，对所述车辆执行报警和/或干预。通过本申请实现了有侧倾风险时降低动力系统输出扭矩、主动操控制动系统制动减速，进而增加车辆在弯道中的安全性。车辆在弯道中的安全性。车辆在弯道中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
防侧倾方法、装置


[0001]本申请涉及自动驾驶、辅助驾驶
，尤其涉及一种防侧倾方法、装置。

技术介绍

[0002]商用车的载重大，重心高，在转弯时，很容易出现侧倾翻倒的驾驶事故，严重威胁驾驶员的生命财产安全。
[0003]相关技术中的商用车防侧倾方法中，通常为通过底盘加装稳定杆等硬件方式，从而提升车辆在弯道中的稳定性。然而并无法在车辆入弯前和弯道中实时监测，且无法干预驾驶员操作。从而难以保证入商用车在进入弯前以及弯道行驶过程中行驶车速可以处于安全范围内。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种防侧倾方法、装置，以降低系统输出扭矩、主动操控制动减速，进而增加车辆在弯道中的安全性。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种防侧倾方法，应用于商用车，其中，所述方法包括：采集车辆入弯前以及处于弯道中的相关参数信息；根据所述相关参数信息，计算得到车辆参数计算结果，其中所述车辆参数计算结果至少包括转弯半径和入弯距离计算结果、高度信息计算结果、滑移率计算结果，所述转弯半径和入弯距离计算结果根据高精度地图和摄像头确定，所述高度信息计算结果根据车辆距离地面距离确定，所述滑移率计算结果根据安装在每个车轮上的转速传感器确定；根据所述车辆参数计算结果，计算所述车辆的侧倾风险；响应于侧倾风险计算结果，对所述车辆执行报警和/或干预。
[0006]第二方面，本申请实施例还提供一种防侧倾装置，应用于商用车，其中，所述装置包括：采集模块，用于采集车辆入弯前以及处于弯道中的相关参数信息；第一计算模块，用于根据所述相关参数信息，计算得到车辆参数计算结果，其中所述车辆参数计算结果至少包括转弯半径和入弯距离计算结果、高度信息计算结果、滑移率计算结果，所述转弯半径和入弯距离计算结果根据高精度地图和摄像头确定，所述高度信息计算结果根据车辆距离地面距离确定，所述滑移率计算结果根据安装在每个车轮上的转速传感器确定；第二计算模块，用于根据所述车辆参数计算结果，计算所述车辆的侧倾风险；响应模块，用于响应于侧倾风险计算结果，对所述车辆执行报警和/或干预。
[0007]第三方面，本申请实施例还提供一种防侧倾电子装置，应用于商用车，其中，所述电子装置包括：
输入层，包括：摄像头实时采集图像输数据、可行驶区域内的高精地图数据、高度传感器采集的车辆相对于地面的高度差数据、转速传感器采集的每个轮子转速数据；计算层，用于分别计算转弯半径和入弯距离、高度信息以及滑移率，并根据所述转弯半径、所述入弯距离、所述高度信息以及所述滑移率的计算结算，计算车辆侧倾风险；警报层，用于对所述车辆执行车辆减速报警提醒；干预层，用于对所述车辆执行降低输出扭矩以减速或者强制制动。
[0008]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过采集车辆入弯前以及处于弯道中的相关参数信息，可以计算得到车辆参数计算结果。由于在车辆参数计算结果中包含了转弯半径计算结果、高度信息计算结果、滑移率计算结果等，所以可以根据所述车辆参数计算结果，计算所述车辆的侧倾风险，并且对所述车辆执行报警和/或干预。
附图说明
[0009]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中防侧倾方法中的硬件结构示意图；图2为本申请实施例中防侧倾方法流程示意图；图3为本申请实施例中防侧倾方法中计算前方转弯半径及距离入弯处的距离示意图；图4为本申请实施例中防侧倾方法中高度传感器的安装示意图；图5为本申请实施例中防侧倾方法中车身侧倾程度示意图；图6为本申请实施例中防侧倾装置结构示意图；图7为本申请实施例中防侧倾电子装置结构示意图；图8为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0010]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0011]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0012]如图1所示，为本申请实施例中防侧倾方法中的硬件结构示意图，其中按照软件构架可分为输入层、计算层、警报层以及干预层。
[0013]具体而言，将摄像头采集数据、高精地图数据、高度传感器数据、转速传感器数据作为输入层进行数据输入。对于所述转速传感器数据通过多个转速传感器（1，2，3，
……
n）获取得到，转速传感器安装在每个车轮上或者驱动轮上。对于高度传感器数据通过高度传感器获取得到，高度传感器安装在底盘车架底部，用于测量底盘两侧至地面距离。对于所述高精地图数据通过读取预先采集制作的高精地图获取得到。所述摄像头采集数据通过安装在车辆上的摄像头获取得到，摄像头的数量可根据实际需要进行部署，比如，摄像头安装于
商用车的车头，包括但不限于挡风玻璃、车顶、前格栅。
[0014]优选地，商用车为重型卡车、新能源重卡。上述设备均可加装在重型卡车、新能源重卡上。
[0015]将转弯半径计算结果、高度信息计算结果以及滑移率计算结果用于计算倾斜风险的计算因子。需要注意的是，滑移率计算结果中包括多个滑移率。所述转弯半径计算结果中包括但不限于转弯半径以及入弯距离。
[0016]此外，计算层根据侧倾风险计算结果得到对应的声音报警、震动报警、仪表报警以及灯光报警作为输出结果。计算层还包括降扭信号和/或制动信号作为输出结果。
[0017]在所述警报层包括但不限于喇叭警报、震动警报、仪表警报、灯光警报等。
[0018]在所述干预层包括但不限于动力系统以及制动系统等，可以理解所述动力系统用以提供动力（比如电油门），所述制动系统用以提供制动力（比如气动刹车）。
[0019]优选地，上述硬件组件可以安装在商用车上，并根据实际情况进行部署。
[0020]本申请实施例提供了一种防侧倾方法，如图2所示，提供了本申请实施例中防侧倾方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S210至步骤S240：步骤S210，采集车辆入弯前以及处于弯道中的相关参数信息。
[0021]根据行驶安全需要，可以实时采集车辆入弯前的车辆前方道路标线（比如车道线），并根据实时获取采集车辆入弯前的相关参数信息。可以理解，所述相关参数信息包括转弯半径、距离入弯处的距离等。此外，还需要实时采集车辆处于弯道中相关参数信息，同样地这些相关参数信息包括转弯半径、距离入弯处的距离。也就是说，在车辆入弯前以及车辆处于弯道的过程中都需要实时采集得到相关参数信息，从而用于确定车辆当前如果在转弯时的转弯半径，或者车辆正处于弯道过车中的当前转弯半径或者距离下一个入弯处的距离。
[0022]可以理解，如果在车辆入弯前以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防侧倾方法，应用于商用车，其中，所述方法包括：采集车辆入弯前以及处于弯道中的相关参数信息；根据所述相关参数信息，计算得到车辆参数计算结果，其中所述车辆参数计算结果至少包括转弯半径和入弯距离计算结果、高度信息计算结果、滑移率计算结果，所述转弯半径和入弯距离计算结果根据高精度地图和摄像头确定，所述高度信息计算结果根据车辆距离地面距离确定，所述滑移率计算结果根据安装在每个车轮上的转速传感器确定；根据所述车辆参数计算结果，计算所述车辆的侧倾风险；响应于侧倾风险计算结果，对所述车辆执行报警和/或干预。2.如权利要求1所述方法，其中，所述车辆的侧倾风险包括入弯速度风险评估因子、侧倾角度风险评估因子、车身两侧滑移率差值风险评估因子，所述响应于侧倾风险计算结果，对所述车辆执行报警和/或干预，包括：响应于侧倾风险计算结果中的至少一个评估因子计算结果，对所述车辆执行车辆减速报警提醒；响应于侧倾风险计算结果中的至少一个评估因子计算结果，对所述车辆执行降低输出扭矩以制动减速或者强制制动。3.如权利要求2所述方法，其中，对所述车辆执行报警至少包括如下之一的提醒方式：喇叭发声、灯光闪烁、仪表文字、方向盘震动；当侧倾风险计算结果中的每个评估因子计算结果均为低时，不进行报警提醒；当侧倾风险计算结果中的所述评估因子计算结果为中且数量大于等于2个时或所述评估因子计算结果侧倾风险为高且数量大于等于1个时，对所述车辆执行车辆减速报警提醒。4.如权利要求2所述方法，其中，在所述车辆入弯前，当侧倾风险计算结果中的所述评估因子计算结果判断当前车辆入弯侧倾风险为高，则对所述车辆执行车辆减速报警提醒；如果驾驶员持续一段时间未减速时，则根据当前车速与目标安全车速间差值以及入弯距离计算减速度；根据所述减速度干预所述车辆的动力系统以及制动系统控制车辆均匀减速至入弯安全车速；在所述车辆入弯后，当侧倾风险计算结果中的所述评估因子计算结果为中且数量大于等于2个时或所述评估因子计算结果侧倾风险为高且数量大于等于1个时，则立即对车辆的动力系统及制动系统进行干预。5.如权利要求1所述方法，其中，所述计算所述车辆的侧倾风险，包括：根据所述车辆当前车速与所述车辆转弯半径对应的预设的安全车速，判断所述车辆的侧倾风险，其中所述车辆转弯半径越小时所述安全车速越小；如果当前车速<安全车速80%，侧倾风险为低；如果当前车速<安全车速80~90%，侧倾风险为中；如果当前车速＞安全车速90%，侧倾风险为高。6.如权利要求1所述方法，其中，所述计算所述车辆的侧倾风险，包括：根据所述车辆的侧倾角度与安全角度设定值，判断所述车辆的侧倾风险，其中所述侧倾风险与侧倾角对应关系为：
如果车辆的侧倾角度&...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘邵哲，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：