用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人。进针装置包括有主安装板、第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置；穿刺针夹紧装置包括有固定支架、两块完全对称且相互闭合后进行限位的定位块、安装在固定支架上用于分别驱动定位块开合的第一摆臂和第二摆臂；第一驱动装置包括有用于驱动穿刺针作进针动作的主动轮、从动轮、齿轮箱及伺服电机；第二驱动装置包括有电动推杆、位置传感器以及铰链装置；主动轮、从动轮位于两块定位块闭合后形成的空间内，主动轮、从动轮之间的间隙与两块定位块闭合后形成的上下两个限位槽在同一直线上，穿刺针位于上下两个限位槽、主动轮和从动轮之间的间隙内。主动轮和从动轮之间的间隙内。主动轮和从动轮之间的间隙内。

【技术实现步骤摘要】
用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗领域，具体地说，用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]穿刺手术通过机器人系统进行操作，即穿刺手术机器人依据主机程序，将活检针、消融针等各种穿刺针刺入患者体内预先设定的位置，不仅可以实现实时的穿刺针路径引导，还能够克服人手震颤的影响，极大的提高了手术精度。
[0003]各种穿刺针执行穿刺的过程需要由安装在手术机器人机械臂末端的电动执行装置来完成，但是现有的电动执行装置由于结构不合理，在穿刺过程中穿刺针经常因偏移而出现卡住现象，导致无法实现准确穿刺的目的。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人。
[0005]本专利技术中用于穿刺手术机器人的进针装置，在穿刺手术机器人的控制下用于驱动穿刺针完成进针动作，所述进针装置包括有主安装板、第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置；所述第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置固定安装在所述主安装板上；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺手术机器人的进针装置，在穿刺手术机器人的控制下用于驱动穿刺针完成进针动作，其特征在于，所述进针装置包括有主安装板、第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置；所述第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置固定安装在所述主安装板上；所述穿刺针夹紧装置包括有固定支架、两块完全对称且相互闭合后用于对所述穿刺针进行限位的定位块、安装在所述固定支架上用于分别驱动所述定位块开合的第一摆臂和第二摆臂；所述第一驱动装置包括有用于驱动位于所述穿刺针夹紧装置中穿刺针作进针动作的主动轮、从动轮、用于驱动所述主动轮转动的齿轮箱及伺服电机；所述第二驱动装置包括有用于驱动所述第一摆臂、第二摆臂作开合动作的电动推杆、位置传感器以及用于铰链连接所述第一摆臂和第二摆臂作开合动作的铰链装置；所述主动轮、从动轮位于两块所述定位块闭合后形成的空间内，所述主动轮、从动轮之间的间隙与两块所述定位块闭合后形成的上、下两个限位槽在同一直线上，所述穿刺针位于上、下两个所述限位槽和主动轮、从动轮之间的间隙内。2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的进针装置，其特征在于，所述定位块由无毒的医用塑料一体成形，呈“冂”字形，所述定位块在两端支脚的外侧表面各设有供所述穿刺针放置的V形槽，在第一内侧面上设置有两个或两个以上与所述第一、第二摆臂插接连接的固定柱，在所述支脚的内侧表面各设置有与所述第一、第二摆臂卡接连接的卡块。3.根据权利要求2所述的用于穿刺手术机器人的进针装置，其特征在于，所述第一摆臂、第二摆臂均与固定安装在所述固定支架上的第一转轴转...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘承军，隋晨光，
申请(专利权)人：苏州派尼迩医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：