【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及穿刺手术机器人领域，具体地说，涉及一种用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置。
技术介绍
1、随着医疗技术的快速发展，穿刺手术机器人是根据病人的ct影像，结合医生诊断与手术机器人提供的辅助诊疗的功能，对病灶位置、穿刺目标点、体表进针点和穿刺路径等进行规划与确定，再向穿刺手术机器人机械臂末端安装的进针装置发出系统数据和指令，由进针装置驱动穿刺针准确地运动到指定位置，即从体表进针点进入到病灶位置中的穿刺目标点。
2、中国专利第cn113952008b号中公开了一种“交叉驱动型穿刺针进针机构及针穿刺装置”，该装置适用于一种直径大小的柔性针，且用于驱动穿刺针的进针过程是通过一组交叉设置的滚轮。存在有诸多问题：不能适用于各种粗细的穿刺针；用于限制穿刺针的导针槽过长，浪费了穿刺针的有效穿刺长度；与穿刺针接触的驱动轮装置消毒、更换均不够方便。
3、本申请的申请人曾在中国专利第2022113329628号中公开了一种进针装置，该进针装置与穿刺执行装置为一体式结构，在进一步的验证与研发过程存中，发现存在有更换穿刺针不方便，在穿刺过程中仍会出现穿刺针打滑的现象。
4、另，穿刺针需要进入人体内部，因此对于夹取穿刺针的设备的消毒、安全、卫生要求极为严格，即与穿刺针接触的设备必须符合医用安生卫生要求。并且不同手术会使用到不同粗细的穿刺针，因此亟需一种即能适应各种穿刺针、又能符合医用安生卫生要求的穿刺针夹取装置出现。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提
2、本专利技术中用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置能快速地组装在穿刺手术机器人机械臂末端的穿刺执行装置上，也能快速地从穿刺手术机器人机械臂末端的穿刺执行装置拆卸下来，所述一次性穿刺针进针装置包括有能相互闭合或分离的第一针卡和第二针卡，所述第一针卡、第二针卡均安装有一组用于同步驱动穿刺针作进针动作的皮带驱动装置；
3、所述第一针卡和所述第二针卡均由一次性医用材料一体成形，均包括有穿刺针夹持部、连接部及皮带驱动装置安装部；
4、所述第一针卡、第二针卡闭合后在所述穿刺针夹持部形成供所述穿刺针穿设的穿刺针安装孔，穿入所述穿刺针安装孔的所述穿刺针夹装在两组所述皮带驱动装置之间；
5、所述连接部用于将所述一次性穿刺针进针装置快速地安装在所述穿刺执行装置上，也能快速地从所述机械臂末端的穿刺执行装置拆卸下来；
6、每一组所述皮带驱动装置包括有两个或两个以上的皮带轮，与所述皮带轮啮合连接的皮带，每一组所述皮带驱动装置的所述皮带轮至少一个能与所述穿刺执行装置的输出轴驱动联接，使两组所述皮带驱动装置中的所述皮带能作同步相对运动，用于驱动位于所述穿刺针安装孔、两组所述皮带驱动装置之间的所述穿刺针作穿刺进针动作。
7、优选地，所述第一针卡、第二针卡设置有能使所述第一针卡、第二针卡相互锁合与分开的锁合结构。
8、优选地，所述穿刺针夹持部分别位于第一针卡或第二针卡两端的旁侧，且位于所述皮带驱动装置安装部的两端；所述穿刺针夹持部的旁侧设置具有枢转功能的所述锁合结构。
9、优选地，所述锁合结构包括有所述第一针卡、第二针卡分别一体成形的锁销插入部，能插入与拔出的锁销；所述锁销插入部包括有位于所述第一针卡或所述第二针卡上、下两端部的椭圆形通孔，位于所述第二针卡或所述第一针卡上、下两端部的异形通孔，所述椭圆形通孔和所述异形通孔叠置后形成供所述锁销插入与拔出的锁销插入孔。
10、优选地，所述锁合结构包括一体成形于所述第一针卡或第二针卡上的枢转孔，一体成形于所述第二针卡或第一针卡上的枢转短轴，所述枢转短轴的高度为1-3毫米。
11、优选地，在所述枢转短轴靠近所述第二针卡或所述第一针卡的一侧形成有两个锥状倾斜面，方便插入连接或分离。
12、优选地，所述第一针卡和第二针卡分别在所述穿刺针夹持部一体成形有截面呈v形的开口凹槽，沿所述开口凹槽底部延伸有导引块，所述第一针卡和第二针卡的开口凹槽对插后形成能微调直径大小的所述穿刺针安装孔。
13、优选地，所述第一针卡的皮带驱动装置安装部与所述第一针卡一体成形，所述第二针卡的皮带驱动装置安装部与所述第二针卡一体成形，所述第一针卡、第二针卡的皮带驱动装置安装部均包括有两个平行设置供所述皮带驱动装置中所述皮带轮穿设且能自由枢转的通孔。
14、优选地，所述第一针卡的皮带驱动装置安装部与所述第一针卡一体成形，所述第二针卡的皮带驱动装置安装部与所述第二针卡本体滑动连接，所述第二针卡设置有滑槽，对所述滑槽相应，在所述第二针卡的皮带驱动装置安装部的两端设置有能在所述滑槽内移动的滑块，所述第一针卡、第二针卡的皮带驱动装置安装部均包括有两个平行设置供所述皮带驱动装置中所述皮带轮穿设且能自由枢转的通孔，所述第二针卡的皮带驱动装置安装部进一步包括有用于推抵所述皮带驱动装置安装部移动的弹性元件。
15、优选地，所述第一针卡和第二针卡分别在所述穿刺针夹持部一体成形有截面半圆形的开口凹槽，且在第一针卡或第二针卡的所述穿刺针夹持部一体成形有挡板。
16、优选地，所述皮带轮包括有与所述皮带驱动装置安装部转动连接的转轴，与所述皮带内表面轮齿啮合连接的同步带轮，用于限定所述皮带滑出的限位部，所述同步带轮的内壁面设有能与所述穿刺执行装置输出轴驱动联接的内卡齿。
17、优选地，所述皮带轮的转轴在远离所述同步带轮的一端设置有锁卡部，所述卡齿呈等角度的分布在所述同步带轮的内壁面。
18、优选地，所述连接部为两个分别位于所述第一针卡、第二针卡同侧表面、且相对设置的呈倒锥状挂钩。
19、优选地，所述连接部为两个分别位于所述第一针卡、第二针卡同侧表面、且对称设置的定位块，位于所述第一针卡、第二针卡顶端的扣钩。
20、优选地，所述第一针卡或所述第二针卡的底端一体成形有保险装置安装部，所述保险装置安装部为穿透所述第一针卡或所述第二针卡的通孔。
21、优选地，所述保险装置包括有垂直交错固定的圆柱状插入杆和平板状保险杆。
22、使用本专利技术中的一次性穿刺针进针装置后，可以实现快速更换穿刺针的目的，并且可以适应多种规格的穿刺针。
23、本专利技术中的一次性穿刺针进针装置通过皮带轮、皮带的驱动可以提供足够的驱动力，可以使穿刺针非常稳定地、准确地沿着预先设定的穿刺路径推进，并能准确地到达穿刺目标点所在的位置。
24、本专利技术为了减少与穿刺针接触的夹取设备的消毒处理程序，特设计出一款能满足上述需求的一次性穿刺针进针装置。能有效解决现有穿刺手术机器人末端没有有效穿刺执行装置而无法有效推行的问题。
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1.一种用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，能快速地组装在穿刺手术机器人机械臂末端的穿刺执行装置上，也能快速地从穿刺手术机器人机械臂末端的穿刺执行装置拆卸下来，其特征在于，所述一次性穿刺针进针装置包括有能相互闭合或分离的第一针卡和第二针卡，所述第一针卡、第二针卡均安装有一组用于同步驱动穿刺针作进针动作的皮带驱动装置；
2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡、第二针卡设置有能使所述第一针卡、第二针卡相互锁合与分开的锁合结构。
3.根据权利要求2所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述穿刺针夹持部分别位于第一针卡或第二针卡两端的旁侧，且位于所述皮带驱动装置安装部的两端；所述穿刺针夹持部的旁侧设置具有枢转功能的所述锁合结构。
4.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述锁合结构包括有所述第一针卡、第二针卡分别一体成形的锁销插入部，能插入与拔出的锁销；所述锁销插入部包括有位于所述第一针卡或所述第二针卡上、下两端部的椭圆形通孔，位于所述
5.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述锁合结构包括一体成形于所述第一针卡或第二针卡上的枢转孔，一体成形于所述第二针卡或第一针卡上的枢转短轴，所述枢转短轴的高度为1-3毫米。
6.根据权利要求5所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，在所述枢转短轴靠近所述第二针卡或所述第一针卡的一侧形成有两个锥状倾斜面，方便插入连接或分离。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡和第二针卡分别在所述穿刺针夹持部一体成形有截面呈V形的开口凹槽，沿所述开口凹槽底部延伸有导引块，所述第一针卡和第二针卡的开口凹槽对插后形成能微调直径大小的所述穿刺针安装孔。
8.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡的皮带驱动装置安装部与所述第一针卡一体成形，所述第二针卡的皮带驱动装置安装部与所述第二针卡一体成形，所述第一针卡、第二针卡的皮带驱动装置安装部均包括有两个平行设置供所述皮带驱动装置中所述皮带轮穿设且能自由枢转的通孔。
9.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡的皮带驱动装置安装部与所述第一针卡一体成形，所述第二针卡的皮带驱动装置安装部与所述第二针卡本体滑动连接，所述第二针卡设置有滑槽，对所述滑槽相应，在所述第二针卡的皮带驱动装置安装部的两端设置有能在所述滑槽内移动的滑块，所述第一针卡、第二针卡的皮带驱动装置安装部均包括有两个平行设置供所述皮带驱动装置中所述皮带轮穿设且能自由枢转的通孔，所述第二针卡的皮带驱动装置安装部进一步包括有用于推抵所述皮带驱动装置安装部移动的弹性元件。
10.根据权利要求9所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡和第二针卡分别在所述穿刺针夹持部一体成形有截面半圆形的开口凹槽，且在第一针卡或第二针卡的所述穿刺针夹持部一体成形有挡板。
11.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述皮带轮包括有与所述皮带驱动装置安装部转动连接的转轴，与所述皮带内表面轮齿啮合连接的同步带轮，用于限定所述皮带滑出的限位部，所述同步带轮的内壁面设有能与所述穿刺执行装置输出轴驱动联接的内卡齿。
12.根据权利要求11所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述皮带轮的转轴在远离所述同步带轮的一端设置有锁卡部，所述卡齿呈等角度的分布在所述同步带轮的内壁面。
13.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述连接部为两个分别位于所述第一针卡、第二针卡同侧表面、且相对设置的呈倒锥状挂钩。
14.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述连接部为两个分别位于所述第一针卡、第二针卡同侧表面、且对称设置的定位块，位于所述第一针卡、第二针卡顶端的扣钩。
15.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡或所述第二针卡的底端一体成形有保险装置安装部，所...
【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，能快速地组装在穿刺手术机器人机械臂末端的穿刺执行装置上，也能快速地从穿刺手术机器人机械臂末端的穿刺执行装置拆卸下来，其特征在于，所述一次性穿刺针进针装置包括有能相互闭合或分离的第一针卡和第二针卡，所述第一针卡、第二针卡均安装有一组用于同步驱动穿刺针作进针动作的皮带驱动装置；
2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡、第二针卡设置有能使所述第一针卡、第二针卡相互锁合与分开的锁合结构。
3.根据权利要求2所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述穿刺针夹持部分别位于第一针卡或第二针卡两端的旁侧，且位于所述皮带驱动装置安装部的两端；所述穿刺针夹持部的旁侧设置具有枢转功能的所述锁合结构。
4.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述锁合结构包括有所述第一针卡、第二针卡分别一体成形的锁销插入部，能插入与拔出的锁销；所述锁销插入部包括有位于所述第一针卡或所述第二针卡上、下两端部的椭圆形通孔，位于所述第二针卡或所述第一针卡上、下两端部的异形通孔，所述椭圆形通孔和所述异形通孔叠置后形成供所述锁销插入与拔出的锁销插入孔。
5.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述锁合结构包括一体成形于所述第一针卡或第二针卡上的枢转孔，一体成形于所述第二针卡或第一针卡上的枢转短轴，所述枢转短轴的高度为1-3毫米。
6.根据权利要求5所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，在所述枢转短轴靠近所述第二针卡或所述第一针卡的一侧形成有两个锥状倾斜面，方便插入连接或分离。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡和第二针卡分别在所述穿刺针夹持部一体成形有截面呈v形的开口凹槽，沿所述开口凹槽底部延伸有导引块，所述第一针卡和第二针卡的开口凹槽对插后形成能微调直径大小的所述穿刺针安装孔。
8.根据权利要求1-6中任意一项所述的用于穿刺手术机器人的一次性穿刺针进针装置，其特征在于，所述第一针卡的皮带驱动装置安装部与所述第一针卡一体成形，所述第二针卡的皮带驱动装置安装部与所述第二针卡一体成形，所述第一针卡、第二针卡的皮带驱动装置安装部均包括有两个平行设置供所述皮...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙成元，周羽，甘承军，崔禹恒，隋晨光，
申请(专利权)人：苏州派尼迩医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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