【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及穿刺机器人领域，具体地说，涉及一种用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置。
技术介绍
1、穿刺手术是一种借助于现代高科技手段对病患病灶进行微创性诊断和治疗，即在医学成像设备的辅助引导下，结合穿刺手术机器人提供的辅助诊疗功能，对病灶位置、穿刺目标点、体表进针点和穿刺路径等进行确定，穿刺手术机器人机械臂末端安装的穿刺执行装置在接受系统数据和指令后，携带穿刺针准确地运动到指定位置，即从体表进针点进入到病灶所在位置的穿刺目标点。
2、中国专利第cn202111400774x号中公开了“一种医疗手术机器人的末端穿刺执行装置”，该装置集成有多个传感器，通过激光测距、力反馈等方式实现精确测量穿刺距离以及精准控制穿刺针力矩。
3、中国专利第cn202105266105号中公开了一种“穿刺装置及手术机器人”。该穿刺执行装置包括有固定架、均连接于固定架的第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件和第二夹持组件共同夹持穿刺针并进行定位，从而驱动第一夹持件和第二夹持件同步驱动穿刺针完成穿刺。
4、上述专利中的穿刺执行装...
【技术保护点】
1.一种用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置，固定安装在穿刺手术机器人机械臂末端，用于驱动穿刺针完成进针动作，包括有结构光3D相机、一次性穿刺针进针装置，伺服电机和电动推缸，其特征在于，所述穿刺执行装置进一步包括有第一驱动装置和第二驱动装置；
2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置，其特征在于，所述第一驱动装置为由金属材料一体成形的异形件，包括第一区段、第二区段、第三区段和第四区段；所述第一区段用于与穿刺手术机器人机械臂末端连接，所述第四区段用于安装所述传动装置，所述一次性穿刺针进针装置和所述伺服电机分别安装在所述第一驱动装置的两侧。
...【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置，固定安装在穿刺手术机器人机械臂末端，用于驱动穿刺针完成进针动作，包括有结构光3d相机、一次性穿刺针进针装置，伺服电机和电动推缸，其特征在于，所述穿刺执行装置进一步包括有第一驱动装置和第二驱动装置；
2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置，其特征在于，所述第一驱动装置为由金属材料一体成形的异形件，包括第一区段、第二区段、第三区段和第四区段；所述第一区段用于与穿刺手术机器人机械臂末端连接，所述第四区段用于安装所述传动装置，所述一次性穿刺针进针装置和所述伺服电机分别安装在所述第一驱动装置的两侧。
3.根据权利要求2所述的用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置，其特征在于，所述电动推缸的本体固定安装在所述第三区段，所述电动推缸的电动推杆延伸出本体的一端与所述第二驱动装置固定连接。
4.根据权利要求3所述的用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置，其特征在于，所述第二驱动装置为由金属材料一体成形的异形件，与所述第一驱动装置的第三区段、第四区段对应配合，所述第二驱动装置一体成形有能插入所述第三区段中导引孔内的导杆，并能在所述导引孔内自由进出滑动。
5.根据权利要求4所述的用于穿刺手术机器人的穿刺执行装置，其特征在于，所述第一驱动装置在第四区段的中间位置设置有供所述传动装置穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙成元，李敬，甘承军，崔禹恒，孙宏瑞，隋晨光，
申请(专利权)人：苏州派尼迩医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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