【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，具体地说，涉及一种用于机械臂旁侧线缆的导向结构及导向方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，机器人的种类越来越多，应用场景也越来越广。机械臂末端均会安装有一个或多个执行机构，与机械臂配合来共同完成一系列工作，而这些末端的执行机构大多都有自己的电源线、通信线等线缆。机器人工作时，这些线缆需要随着机械臂的移动进行伸缩、弯曲和转动。因此，线缆固定方式的合理与否会直接影响到机器人的运动范围、线缆寿命、整体外观、安装维护等多方面问题，需要考虑如何平衡安全性和灵活性，是应该被重视且仔细考虑的技术点。
2、中国专利cn210616584u中公开了一种机器人通用管线包，具体是将波纹管由多种固定座与机械臂固定连接，并且固定座的结构种类繁多，设计复杂，并且在实际使用过程中并不能很好解决线缆随机械臂移动而自由转动的问题，即线缆不够灵活，同时也不能为线缆提供足够的保护。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于机械臂旁侧线缆的导向结构及导向方法。通过底座和线缆包覆组件的结构设计，可以有效解决线缆不够灵活的问题，同时为线缆提出足够的保护。
2、本专利技术中用于机械臂旁侧线缆的导向结构，包括有底座和线缆包覆组件；
3、所述底座用于与机械臂固定连接、同时形成有供线缆穿入并通过的线缆容纳槽；
4、所述线缆包覆组件与所述底座锁合连接，所述底座的线缆容纳槽与所述线缆包覆组件之间形成供所述线缆穿设并通过的线缆容置空间，所述底座与所述
5、优选地，所述底座包括有底座本体、与所述机械臂直臂箍紧连接的卡箍装置；所述底座本体为由非金属材料一体成形的异形件，直接形成的所述线缆容纳槽包括有用于容纳所述万向球连接端的半球形凹槽、用于与所述线缆包覆组件锁合连接的半圆柱状容置槽，用于容置所述卡箍装置的圆弧状容置槽；所述卡箍装置能置入所述圆弧状容置槽内并锁定连接。
6、优选地，所述底座进一步包括有用于封闭所述圆弧状容置槽的卡箍头挡板。
7、优选地，所述线缆包覆组件包括有线管卡扣、第一万向球、第二万向球和万向球卡扣；所述线管卡扣与所述半圆柱状容置槽所在位置的所述底座本体的侧壁锁合连接后形成所述固定端；所述第一万向球和第二万向球相互扣合锁固后容纳在所述底座本体的半球形凹槽内，由所述万向球卡扣与所述底座本体锁合连接包覆后形成所述万向球连接端，所述第一万向球和第二万向球之间形成供所述线缆穿设并通过的所述线缆容置空间。
8、优选地，所述第一万向球和第二万向球扣合锁固后呈环带状的半球体，直径大的第一端经由所述万向球卡扣包覆在所述底座本体的半球形凹槽内，直径小的第二端延伸出所述底座本体，扣合固定后的所述第一万向球和第二万向球能在、所述底座本体的所述半球形凹槽内自由转动。
9、优选地，所述第二万向球在第二端外缘一体成形有呈半圆柱状的延伸段，所述第一万向球在第二端外缘设置有与所述延伸段对扣配合的万向球线管卡扣。
10、优选地，所述第一万向球与所述万向球线管卡扣之间设置有相互插接连接的锁扣和锁槽，所述锁扣与锁槽的截面呈燕尾形，防止在所述第一万向球与所述万向球线管卡扣之间出现间隙。
11、优选地，所述万向球卡扣与所述线管卡扣之间设置有相互插接连接的锁扣和锁槽，所述锁扣与锁槽的截面呈燕尾形，防止在所述万向球卡扣与所述线管卡扣之间出现间隙。
12、优选地，所述延伸段和所述万向球线管卡扣的宽度为5-10mm。
13、本专利技术中用于机械臂旁侧线缆的导向方法，在机械臂的同一直臂上固定安装两个供所述线缆穿过的所述底座，同一直臂上的两个所述底座的固定端呈两两相对安装，使与所述机械臂直臂平行的线缆在所述机械臂的运动过程中始终与所述机械臂保持平行；所述机械臂同一关节位置两端的两个所述底座的万向球连接端呈两两相对安装，使位于所述机械臂关节处的所述线缆能跟随所述机械臂的移动而自由活动。
14、本专利技术中导向结构对线缆提供了足够的固定作用，也给予线缆足够的活动范围，既提供了线缆足够的保护，也兼顾了机械臂整体的美观。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，包括有底座和线缆包覆组件；
2.根据权利要求1所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述底座包括有底座本体、与所述机械臂直臂箍紧连接的卡箍装置；所述底座本体为由非金属材料一体成形的异形件，直接形成的所述线缆容纳槽包括有用于容纳所述万向球连接端的半球形凹槽、用于与所述线缆包覆组件锁合连接的半圆柱状容置槽，用于容置所述卡箍装置的圆弧状容置槽；所述卡箍装置能置入所述圆弧状容置槽内并锁定连接。
3.根据权利要求2所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述底座进一步包括有用于封闭所述圆弧状容置槽的卡箍头挡板。
4.根据权利要求2或3所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述线缆包覆组件包括有线管卡扣、第一万向球、第二万向球和万向球卡扣；所述线管卡扣与所述半圆柱状容置槽所在位置的所述底座本体的侧壁锁合连接后形成所述固定端；所述第一万向球和第二万向球相互扣合锁固后容纳在所述底座本体的半球形凹槽内，由所述万向球卡扣与所述底座本体锁合连接包覆后形成所述万向球连接端，所述第一万向球和第
5.根据权利要求4所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述第一万向球和第二万向球扣合锁固后呈环带状的半球体，直径大的第一端经由所述万向球卡扣包覆在所述底座本体的半球形凹槽内，直径小的第二端延伸出所述底座本体，扣合固定后的所述第一万向球和第二万向球能在所述底座本体的所述半球形凹槽内自由转动。
6.根据权利要求5所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述第二万向球在第二端外缘一体成形有呈半圆柱状的延伸段，所述第一万向球在第二端外缘设置有与所述延伸段对扣配合的万向球线管卡扣。
7.根据权利要求6所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述第一万向球与所述万向球线管卡扣之间设置有相互插接连接的锁扣和锁槽，所述锁扣与锁槽的截面呈燕尾形，防止在所述第一万向球与所述万向球线管卡扣之间出现间隙。
8.根据权利要求6所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述万向球卡扣与所述线管卡扣之间设置有相互插接连接的锁扣和锁槽，所述锁扣与锁槽的截面呈燕尾形，防止在所述万向球卡扣与所述线管卡扣之间出现间隙。
9.根据权利要求6所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述延伸段和所述万向球线管卡扣的宽度为5-10mm。
10.一种使用上述权利要求1-9中任意一项所述导向结构的机械臂旁侧线缆的导向方法，其特征在于，在机械臂的同一直臂上固定安装两个供所述线缆穿过的所述底座，同一直臂上的两个所述底座的固定端呈两两相对安装，使与所述机械臂直臂平行的线缆在所述机械臂的运动过程中始终与所述机械臂保持平行；所述机械臂同一关节位置两端的两个所述底座的万向球连接端呈两两相对安装，使位于所述机械臂关节处的所述线缆能跟随所述机械臂的移动而自由活动。
...【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，包括有底座和线缆包覆组件；
2.根据权利要求1所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述底座包括有底座本体、与所述机械臂直臂箍紧连接的卡箍装置；所述底座本体为由非金属材料一体成形的异形件，直接形成的所述线缆容纳槽包括有用于容纳所述万向球连接端的半球形凹槽、用于与所述线缆包覆组件锁合连接的半圆柱状容置槽，用于容置所述卡箍装置的圆弧状容置槽；所述卡箍装置能置入所述圆弧状容置槽内并锁定连接。
3.根据权利要求2所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述底座进一步包括有用于封闭所述圆弧状容置槽的卡箍头挡板。
4.根据权利要求2或3所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述线缆包覆组件包括有线管卡扣、第一万向球、第二万向球和万向球卡扣；所述线管卡扣与所述半圆柱状容置槽所在位置的所述底座本体的侧壁锁合连接后形成所述固定端；所述第一万向球和第二万向球相互扣合锁固后容纳在所述底座本体的半球形凹槽内，由所述万向球卡扣与所述底座本体锁合连接包覆后形成所述万向球连接端，所述第一万向球和第二万向球之间形成供所述线缆穿设并通过的所述线缆容置空间。
5.根据权利要求4所述的用于机械臂旁侧线缆的导向结构，其特征在于，所述第一万向球和第二万向球扣合锁固后呈环带状的半球体，直径大的第一端经由所述万向球卡扣包覆在所述底座本体的半球形凹槽内，直径小的第二端延伸出所述底座本体，扣合固定后...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘承军，要翼飞，隋晨光，
申请(专利权)人：苏州派尼迩医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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