零件安装机制造技术

例如，在１２个吸附喷嘴（１～１２）之中的两个以上吸附喷嘴依次吸附零件（Ａ～Ｄ）时，判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉，若零件会发生干涉，则在该零件收入摄像机的视野内的范围内，对要被吸附的零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向（喷嘴头（１３）的径向外侧）进行偏移修正。此外，判定要被吸附的零件是否是否会收入摄像机的视野内，若该零件不会收入在摄像机的视野内，则在零件不会发生干涉的范围内，对该零件的吸附位置向收入摄像机的视野内的方向（喷嘴头（１３）的旋转中心方向）进行偏移修正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有可对吸附到吸附喷嘴上的零件的吸附位置进行偏移修正的功能的零件安装机。
技术介绍
作为具有所谓旋转器式喷嘴头的零件安装机，已经公知的例如有日本特许公开公报P2000-294990A所记载的结构的零件安装机。该零件安装机如图1所示，在旋转器式喷嘴头13(旋转体)上朝下组装有沿圆周方向(旋转方向)以规定间隔排列的多个吸附喷嘴1～12，并如图2所示以各吸附喷嘴1～12吸附电子零件等零件，将它们安装到电路基板(未图示)上。此外，能够将多个吸附喷嘴1～12所吸附的所有零件收入摄像机(未图示)的视野内进行摄像，利用图象处理技术判定各零件的吸附姿势和检测零件是否缺损等。若如图2所示，各吸附喷嘴1～12吸附有零件时相邻的零件彼此不发生干涉，并且能够将所有吸附零件完全收入摄像机视野内进行摄像，则不会发生任何问题，但由于吸附零件的大小或吸附角度等原因，有时会如图3和图4的示例所示，相邻的吸附零件(A～F)发生干涉，或者如图5的示例所示，吸附零件(G)太大因而吸附零件(G)的一部分超出摄像机的视野，无法摄取到吸附零件(G)的整体图象。在图3和图4的示例(吸附零件发生干涉)中，零件(A～F)的吸附位置会从当初的吸附位置偏移因而导致向电路基板上安装的位置发生偏移(由于不清楚从当初的吸附位置偏移的量)，因此，会产生容易导致安装不良等的问题。而在图5的示例(零件超出摄像机的视野)中，由于无法摄取到吸附零件(G)的整体图象，因此，会产生无法对该零件(G)的吸附姿势和是否缺损等准确进行判定的问题。
技术实现思路
为此，本专利技术的第1目的是能够防止吸附零件发生干涉，而第2目的是能够防止吸附零件的一部分超出摄像机的视野。为实现上述第1目的，本专利技术是一种零件安装机，在旋转体上朝下安装有沿圆周方向以规定间隔排列的多个吸附喷嘴，以各吸附喷嘴吸附零件并将其安装到基板上，其中，在两个以上的吸附喷嘴依次吸附零件时，以干涉判定机构判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉，当判定零件会发生干涉时，通过吸附位置修正机构，对要被吸附的零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正。这样，能够可靠地防止吸附零件发生干涉，而且，即使对零件的吸附位置进行了偏移修正，也能够准确知道吸附位置的偏移修正量(从当初的吸附位置偏移的量)，因此，能够根据吸附位置的偏移修正量对该零件的安装位置准确地进行控制，可将该零件以良好的精度安装在电路基板的目标位置上，防止安装不良现象的发生。此外，为实现上述第2目的，作为本专利技术，在吸附喷嘴吸附零件时，以摄像状态判定机构判定要被吸附的零件是否会收入摄像机的视野内，当判定该零件不会收入摄像机视野内时，通过吸附位置修正机构，对该零件的吸附位置向收入摄像机视野内的方向进行偏移修正。这样，可防止吸附零件的一部分超出摄像机的视野，能够将所有的吸附零件完全收入摄像机视野内进行摄像。在这种情况下，在对零件的吸附位置进行偏移修正时，虽说也可以对保持吸附喷嘴的旋转体的旋转角进行修正而对零件的吸附位置进行偏移修正，但优选地，对旋转体的位置向X方向或Y方向进行修正而对零件的吸附位置进行偏移修正。这样做的优点是，便于了解吸附位置的偏移修正量，便于在将吸附零件安装到基板上时对旋转体的X方向·Y方向的移动量准确地进行控制。此外，在对发生干涉的零件的吸附位置进行偏移修正时，既可以对发生干涉的两个零件之中的某一个零件的吸附位置进行偏移修正，也可以对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正。此外，也可以根据与摄像机视野的关系来决定是对发生干涉的两个零件之中的某一个零件的吸附位置进行偏移修正，还是对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正。即，当发生干涉的两个零件与摄像机的视野边界之间的空间较大时，仅对一个零件的吸附位置进行偏移修正以避免零件发生干涉，也不会导致该零件的一部分超出摄像机的视野。因此，在这种情况下，采用仅对一个零件的吸附位置进行偏移修正以避免零件发生干涉的方法，可减少对吸附位置进行修正的次数，控制起来较为容易。与其相对，在发生干涉的两个零件与摄像机的视野边界之间的空间较小时，若仅对一个零件的吸附位置进行偏移修正来避免零件发生干涉，则有可能导致该零件的一部分超出摄像机的视野。因此，在这种情况下，采用对发生干涉的两个零件的吸附位置均进行偏移修正的方法，可使每一个零件的吸附位置的偏移修正量各占一半，能够在摄像机的视野内进行吸附位置的偏移修正。附图说明图1是对本专利技术一实施方式进行展示的喷嘴头的仰视图。图2是对吸附喷嘴吸附有零件的状态进行展示的喷嘴头的仰视图。图3是对吸附喷嘴所吸附的零件发生干涉的状况进行展示的喷嘴头的仰视图(示例1)。图4是对吸附喷嘴所吸附的零件发生干涉的状况进行展示的喷嘴头的仰视图(示例2)。图5是对吸附喷嘴所吸附的零件的一部分超出摄像机的视野的状况进行展示的喷嘴头的仰视图。图6是对单侧偏移修正程序的处理流程进行展示的流程图。图7是对吸附在各吸附喷嘴上的零件的角部的坐标进行说明的图。图8是对XY坐标的选取方法进行说明的图。图9是对双侧偏移修正程序的处理流程进行展示的流程图。图10是对自动视野修正程序的处理流程进行展示的流程图。具体实施例方式下面，对本专利技术的一个实施方式结合附图进行说明。在本实施方式中，使用的是例如日本特许公开公报P2000-294990A所记载的零件安装机。该零件安装机的机械结构可以与上述公报所记载的相同，因此，将其说明省略，仅对主要部分进行说明。如图1所示，在旋转器式喷嘴头13(旋转体)上朝下安装有沿圆周方向(旋转方向)以规定间隔排列的多个吸附喷嘴1～12，以各吸附喷嘴1～12吸附电子零件等零件，将它们安装到电路基板(未图示)上。在本实施方式中，由于吸附喷嘴1～12有12个，因而最多能够同时吸附12个零件(参照图2)。吸附喷嘴1～12的口径既可以完全相同，也可以根据被吸附零件的尺寸而使用多种喷嘴口径的吸附喷嘴。在本实施方式中，例如使用的是大口径、中口径、小口径等3种喷嘴口径的吸附喷嘴1～12，1号吸附喷嘴1和位于与之相差180°的相反侧的7号吸附喷嘴7，使用的是可吸附中型零件(例如最大至10mm×10mm的零件)的、具有中等喷嘴口径的吸附喷嘴，与1号吸附喷嘴1错开90°的4号吸附喷嘴4和位于与该4号喷嘴相差180°的相反侧的10号吸附喷嘴10，使用的是可吸附大型零件(例如最大至20mm×20mm的零件)的大口径的吸附喷嘴，剩下的8个吸附喷嘴2、3、5、6、8、9、11、12使用的是能够吸附小型零件(例如最大至5mm×4mm)的小口径的吸附喷嘴。如图2所示，若12个吸附喷嘴1～12上吸附的所有零件都是较小的零件，则全部吸附喷嘴1～12最多能够吸附12个零件，但如图3～图5所示，若大口径吸附喷嘴4、7吸附的是大型零件，则该大型零件有可能形成阻碍，使得相邻的小口径吸附喷嘴2、3、5、6、8、9、11、12无法吸附零件。另外，每次以各吸附喷嘴1～12吸附零件时，喷嘴头13要进行旋转，使得下一个吸附喷嘴旋转移动到图1所示的1号吸附喷嘴1的位置(吸附位)上，始终在相同的位置进行零件的吸附。在这种零件吸附动作完成一个循环后，将各吸附喷嘴1～12所吸附着的所有零件收入摄像机(未图示)的视野内进行摄像，利用图象处理技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种零件安装机，其将零件安装到基板上，其特征在于，备有：多个吸附喷嘴，用于吸附前述零件；旋转体，对前述多个吸附喷嘴进行保持使其沿圆周方向隔开规定间隔并朝下；干涉判定机构，在前述多个吸附喷嘴之中的两个以上的吸附喷嘴依次吸附零件时，判定要被吸附的零件是否会与其它零件发生干涉；吸附位置修正机构，当通过前述干涉判定机构判定为零件会发生干涉时，对要被吸附的零件的吸附位置向避免零件发生干涉的方向进行偏移修正。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：村土浩章，田代雅幸，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]