车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；基于当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；在当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若当前车辆不满足自动紧急转向条件，则当前车辆执行紧急制动策略；若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则当前车辆执行紧急转向制动策略。上述技术方案充分考虑了道路情况，并制定了精细的避撞策略，从而降低了车辆夜间碰撞风险。夜间碰撞风险。夜间碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能车驾驶辅助技术的发展，车辆的智能程度不断提高，对车辆行车安全的要求也越来越高。
[0003]当前的驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)功能中，已有夜视系统，可在夜间等低照度情况下使用可以帮助驾驶员获得更高的预见能力，提前看清近光灯照不到的黑暗中的交通参与者，它能够针对潜在危险向驾驶者提供更加全面准确的信息或发出早期警告。
[0004]目前，将夜视系统应用于车辆紧急避撞控制中的方案，存在碰撞风险。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车辆夜间避撞保护方法、装置、电子设备及存储介质，以降低夜间车辆碰撞风险。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆夜间避撞保护方法，包括：
[0007]获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；
[0008]基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；
[0009]在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；
[0010]若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆夜间避撞保护装置，包括：
[0012]信息获取模块，用于获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；
[0013]目标障碍物确定模块，用于基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；
[0014]紧急转向判断模块，用于在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；
[0015]转向行驶判断模块，用于若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆夜间避撞保护方法。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆夜间避撞保护方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过根据当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物，实现了道路中障碍物的确定；在当前车辆与目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若当前车辆不满足自动紧急转向条件，则当前车辆执行紧急制动策略；若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则当前车辆执行紧急转向制动策略，上述方案充分考虑了道路情况，并制定了精细的避撞策略，从而降低了车辆夜间碰撞风险。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种紧急制动策略的示意图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例一提供的一种紧急转向策略的示意图；
[0027]图4是根据本专利技术实施例一提供的一种紧急转向制动策略的示意图；
[0028]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图；
[0029]图6是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图；
[0030]图7是根据本专利技术实施例四提供的一种车辆夜间避撞保护装置的结构示意图；
[0031]图8是实现本专利技术实施例的车辆夜间避撞保护方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0033]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]实施例一
[0035]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆夜间避撞保护方法的流程图，本实施例可适用于夜间车辆自动规避障碍物的情况，该方法可以由车辆夜间避撞保护装置来执行，该车辆夜间避撞保护装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆夜间避撞保护装置可配置于车载终端中。如图1所示，该方法包括：
[0036]S110、获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息。
[0037]本实施例中，当前车辆的车辆行驶信息包括车速、加速度、转向速度、转向加速度等信息。夜间环境信息是指当前车辆夜间行驶所处的道路环境信息。从方位上划分，夜间环境信息可以包括前方环境信息，侧方环境信息以及后方环境信息。从类别上划分，夜间环境信息可以包括但不限于车道线、周围车辆、行人、障碍物识别、车道边界等信息。
[0038]示例性的，可以通过汽车夜视系统和/或其它设备获取夜间环境信息，其中，汽车夜视系统可以为主动夜视系统、被动夜视系统或者微光夜视系统等，其它设备可以为毫米波雷达、摄像头和激光雷达等设备中的一种或多种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆夜间避撞保护方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息；基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物；在所述当前车辆与所述目标障碍物存在碰撞风险的情况下，若所述当前车辆不满足自动紧急转向条件，则所述当前车辆执行紧急制动策略；若当前车辆满足自动紧急转向条件，则判断所述当前车辆是否满足转向行驶条件，若满足，则所述当前车辆执行紧急转向策略，若不满足，则所述当前车辆执行紧急转向制动策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动紧急转向条件，包括：所述当前车辆的逃逸曲线路径中无障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向行驶条件，包括：所述当前车辆与旁车道中目标对象的纵向碰撞时间大于第一纵向碰撞时间阈值，其中，所述第一纵向碰撞时间阈值为保障当前车辆与所述旁车道中目标对象无碰撞风险的纵向碰撞时间值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的车辆行驶信息包括车辆行驶速度和车辆加速度；所述基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物，包括：基于所述车辆行驶速度和车辆加速度确定所述当前车辆到达目标位置的时刻；确定所述当前车辆到达目标位置的时刻的检测目标为目标障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前车辆到达目标位置的时刻包括当前车辆到达目标纵向位置时刻和当前车辆到达碰撞位置时刻。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前车辆的车辆行驶信息和夜间环境信息确定目标障碍物之后，包括：根据所述目标障碍物生成障碍物展示信息，所述障碍物展示信息的类型包括图像类型和/或语音类型。7.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘枫，高长胜，陈博，刘斌，吴杭哲，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：