车辆控制装置、信息处理装置、动作方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于实现控制的车辆控制装置、信息处理装置、动作方法以及存储介质，所述控制考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向。一种控制车辆的车辆控制装置，其具备：获取单元，其获取所述车辆的周边信息；识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及控制单元，其基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。车辆。车辆。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、信息处理装置、动作方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、信息处理装置、车辆控制装置的动作方法、信息处理装置的动作方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了：在判断为本车辆已右转或者左转，并且在判断为与存在于本车辆已右转或者已左转的前方的物体碰撞的可能性很高的情况下，进行保护本车辆的乘员的碰撞伤害减少动作，该碰撞伤害减少动作控制本车辆的装备品而进行。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2012
‑
180055号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]然而，在专利文献1记载的技术中，存在的问题是未进行考虑到对向车辆(其他车辆)的动向的控制。
[0008]本专利技术是以上述问题的识别为契机而完成的，提供一种用于实现控制的技术，所述控制考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]达到上述目的的本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制装置是一种控制车辆的车辆控制装置，
[0011]所述车辆控制装置具备：
[0012]获取单元，其获取所述车辆的周边信息；
[0013]识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
[0014]计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
[0015]控制单元，其基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
[0016]另外，达到上述目的的本专利技术的一个方式所涉及的信息处理装置是一种配置于车辆的信息处理装置，
[0017]所述信息处理装置具备：
[0018]获取单元，其获取所述车辆的周边信息；
[0019]识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
[0020]计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
[0021]推断单元，其基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
[0022]另外，达到上述目的的本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制装置的动作方法是一种控制车辆的车辆控制装置的动作方法，
[0023]所述车辆控制装置的动作方法具有：
[0024]获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
[0025]识别步骤，在该识别步骤中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
[0026]计算步骤，在该计算步骤中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
[0027]控制步骤，在该控制步骤中，基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。
[0028]另外，达到上述目的的本专利技术的一个方式所涉及的信息处理装置的动作方法是一种配置于车辆的信息处理装置的动作方法，
[0029]所述信息处理装置的动作方法具有：
[0030]获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
[0031]识别步骤，在该识别步骤中，基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；
[0032]计算步骤，在该计算步骤中，计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及
[0033]推断步骤，在该推断步骤中，基于所述视觉辨认比例而推断所述其他车辆的移动方向。
[0034]专利技术效果
[0035]根据本专利技术，能够实现考虑到存在于车辆的周边的其他车辆的动向的控制。
附图说明
[0036]表示本专利技术的实施方式的附图构成说明书的一部分，并且与其表述一起用于说明本专利技术。
[0037]图1是用于说明实施方式所涉及的车辆的构成例的图。
[0038]图2是用于说明实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
[0039]图3是表示实施方式1所涉及的车辆控制装置实施的处理顺序的一个例子的流程图。
[0040]图4是用于说明实施方式所涉及的弯道行驶时的车辆与其他车辆的关系的图。
[0041]图5是用于说明实施方式所涉及的相对于其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例的图。
[0042]图6是表示实施方式2所涉及的车辆控制装置实施的处理顺序的一个例子的流程图。
[0043]附图标记说明
[0044]1：车辆；2：其他车辆；13：车辆控制装置；17：马达安全带；131～134：ECU。
具体实施方式
[0045]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，以下的实施方式不限定技术方案所涉及的专利技术，另外，在实施方式中说明的特征组合的全部并非是专利技术所必须的。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征可以被任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0046](实施方式1)
[0047]＜车辆构成＞
[0048]图1以及图2是用于说明第一实施方式所涉及的车辆1的构成的图。图1使用车辆1的俯视图以及侧视图来表示在以下中说明的各要素的配置位置以及要素间的连接关系。图2是车辆1的系统框图。
[0049]此外，在以下的说明中，有时使用前/后，上/下，侧方(左/右)等表现，但这些作为以车辆1的车身为基准表示所示的相对性方向的表现而被使用。例如，“前”表示车身的前后方向中的前方，“上”表示车身的高度方向。
[0050]车辆1具备操作机构11、周边监视装置12、车辆控制装置13、驱动机构14、制动机构15、转向机构16以及马达安全带17。马达安全带17是带马达预紧器的安全带装置。此外，在本实施方式中，车辆1设为四轮车，但车轮的数量不限于此。
[0051]操作机构11包含加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型的是，加速用操作件111是油门踏板、制动用操作件112是刹车踏板，另外，转向用操作件113是方向盘。然而，杆式、按钮式等其他方式也可以用于这些操作件111～113。
[0052]周边监视装置12包含摄像机121、雷达122以及光学雷达(Light Detection and Ranging(LiDAR)，光探测和测距)123，这些都作为用于监视或者检测车辆(本车辆)1的周边环境的传感器而发挥功能。摄像机121例如为使用了CCD图像传感器、CMOS图像传感器等的拍摄装置。雷达122例如为毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达123例如为激光雷达等测距装置。如图1例示的那样，这些分别配置于能够检测车辆1的周边环境的位置，例如车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。
[0053]以上述的车辆1的周边环境为例，可列举车辆1的行驶环境以及与其关联的车辆1周边的环境(车道的延伸设置方向、能够行驶的区域、信号灯的颜色等)，车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障碍物等对象的有无，该对象的属性、位置、移动的朝向和速度等)等。在该观点下，周边监视装置12也可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其控制车辆，其中，所述车辆控制装置具备：获取单元，其获取所述车辆的周边信息；识别单元，其基于所述周边信息而识别在所述车辆的周围行驶的其他车辆；计算单元，其计算相对于所述其他车辆的转向轮的正圆的视觉辨认比例；以及控制单元，其基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元基于所述视觉辨认比例而控制所述车辆的马达安全带的动作。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元在所述视觉辨认比例为阈值以下的情况下，以通过第一扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元在所述视觉辨认比例超过所述阈值的情况下，以通过比所述第一扭矩小的第二扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备推断单元，该推断单元基于所述周边信息而推断到所述车辆与所述其他车辆的碰撞为止的预计时间，所述计算单元在所述预计时间为第一时间阈值以下的情况下，计算所述视觉辨认比例。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备：判断单元，其在所述视觉辨认比例为所述阈值以下的情况下，判断所述预计时间是否为比所述第一时间阈值小的第二时间阈值以下；以及导出单元，其在所述预计时间为所述第二时间阈值以下的情况下，基于所述周边信息而计算所述其他车辆的车身的朝向，并导出所述车辆与所述其他车辆的行进方向的角度差，所述控制单元在所述角度差为预定角度以下的情况下，以通过所述第一扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元在所述角度差比预定角度大的情况下，以通过比所述第一扭矩小的第二扭矩而卷收所述马达安全带的方式进行控制。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：小森贤二，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：