一种智能网联乘用车自动避障方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能网联乘用车自动避障方法及系统，具体包括：实时监测目标车道是否有障碍物以及计算目标车辆与障碍物相碰撞时间TTC；实时监测目标车道的相邻车道是否有障碍物，并计算相邻车道是否有变道空间以及相邻车道是否可以紧急变道；并根据碰撞时间，相邻车道具有变道空间以及相邻车道是否可以紧急变道，依次采用自主操纵变道，触发汽车智能辅助变道系统ALC，触发紧急变道避障系统AES，以及触发自动紧急制动系统AEB的方式；控制目标车辆变道或者紧急制动，既能尽量避免激活AEB自动紧急制动系统，给驾驶员的驾驶判断和乘坐舒适性带来极大的影响，又可以避免目标车辆与相邻车道内的车辆相碰撞。辆与相邻车道内的车辆相碰撞。辆与相邻车道内的车辆相碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种智能网联乘用车自动避障方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能汽车控制
，具体为一种智能网联乘用车自动避障方法及系统。

技术介绍

[0002]当下国家大力发展智能网联汽车，智能网联相关技术迅猛发展，智能网联汽车的保有量也快速增加。智能网联汽车一般都配置有AEB自动紧急制动系统，当驾驶员制动过晚，制动力过小，或者未进行制动时，AEB自动紧急制动系统将用于车辆报警或主动制动。但是AEB自动紧急制动系统在功能激活时，会给驾驶员的驾驶判断和乘坐舒适性带来极大的影响，同时在一些特定场景下，AEB自动紧急制动系统激活也无法避免碰撞的发生。因此，对配置有AEB自动紧急制动系统智能汽车进行策略优化，提高驾驶员的乘坐舒适性非常有必要。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对
技术介绍
中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种智能网联乘用车自动避障方法及系统。
[0004]实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，本专利技术提供一种智能网联乘用车自动避障方法，具体包括：实时监测目标车道是否有障碍物以及计算目标车辆与障碍物相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能网联乘用车自动避障方法，其特征在于，具体包括：实时监测目标车道是否有障碍物以及计算目标车辆与障碍物相碰撞时间TTC；实时监测目标车道的相邻车道是否有障碍物，并计算相邻车道是否有变道空间以及相邻车道是否可以紧急变道；若碰撞时间TTC在第一预设时间范围内以及相邻车道具有变道空间，则监测用户是否自主操纵变道，若是，则控制目标车辆向相邻车道变道，若否，触发汽车智能辅助变道系统ALC，控制目标车辆向相邻车道变道；若碰撞时间TTC在第二预设时间范围内以及相邻车道具有变道空间，则触发汽车智能辅助变道系统ALC，控制目标车辆向相邻车道变道；若碰撞时间TTC在第三预设时间范围内以及相邻车道是可以紧急变道，则触发紧急变道避障系统AES，AES控制目标车辆向相邻车道变道；若碰撞时间TTC在第三预设时间范围内，但相邻车道不可以紧急变道，则触发自动紧急制动系统AEB，AEB控制目标车辆紧急制动；其中第一预设时间大于第二预设时间，第二预设时间大于第三预设时间。2.根据权利要求1所述的一种智能网联乘用车自动避障方法，其特征在于，所述实时监测目标车道是否有障碍物的步骤具体包括：通过摄像头实时监测目标车道是否有障碍物以及判断障碍物的类型。3.根据权利要求2所述的一种智能网联乘用车自动避障方法，其特征在于，所述通过摄像头实时监测目标车道是否有障碍物以及判断障碍物的类型的步骤之后还包括：判断障碍物两侧与目标车道的车道线的间距；进一步判断障碍物是否有一侧与目标车道的车道线的间距大于安全距离，若是，则发出可以躲闪的提示信息。4.根据权利要求1所述的一种智能网联乘用车自动避障方法，其特征在于，所述触发汽车智能辅助变道系统ALC，控制目标车辆向相邻车道变道的步骤具体包括：控制目标车辆向相邻车道变道的过程中，判断在第一阈值时间内，在第一预设距离内是否有车辆并入目标车辆正在变道的相邻车道，若是，则停止变道，控制目标车辆返回原车道，若否，则继续向相邻车道变道。5.根据权利要求1所述的一种智能网联乘用车自动避障方法，其特征在于，所述触发紧急变道避障系统AES，AES控制目标车辆向相邻车道变道的步骤具体包括：控制目标车辆向相邻车道变道的过程中，判断在第二阈值时间内，在第二预设距离内是否有车辆并入目标车辆正在变道的相邻车道，若...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘衎，黄少堂，王爱春，刘卫东，吴方义，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：