车辆防撞控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆防撞控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆尺寸信息，基于所述车辆尺寸信息生成静态安全区域；获取车辆运动信息，基于所述车辆运动信息生成动态安全区域；分别基于所述静态安全区域和所述动态安全区域，判断是否存在障碍物碰撞风险；如果存在障碍物碰撞风险，确定障碍物碰撞风险等级；选择所述障碍物碰撞风险等级对应的车辆控制策略。本发明专利技术区别于现有技术中单一的碰撞检测模型，基于多种安全模型进行碰撞检测和决策控制，兼顾AEB系统的灵活性和安全性，保证AEB系统可以生成复杂的制动策略，提高车辆行驶安全。辆行驶安全。辆行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
车辆防撞控制方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种车辆防撞控制方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]防碰撞算法是AEB(Autonomous Emergency Braking，自动制动系统)风险评估策略的重要组成部分。对危险状态和碰撞可能性的判断是通过与实际数据的比较得到的，评估结果直接影响AEB系统的控制行为。在现有的AEB系统中，通过计算自身与前车之间的相对距离的安全临界值，为进一步预警和制动提供判断依据。AEB系统作为独立模块，仅靠安全距离模型，根据实际的生产经验来说，由于没有人工参与，无人驾驶汽车很难提供准确的制动方案，例如特殊区域的停车方案，针对侵入车体和预测将会发生碰撞的障碍物无法区分等等相对复杂的情况，很难仅通过常见的算法给出合适的制动方案。
[0003]需要说明的是，上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种车辆防撞控制方法、系统、设备及存储介质，基于多种安全模型进行碰撞检测和决策控制，兼顾AEB系统的灵活性和安全性，保证AEB系统可以生成复杂的制动策略，提高车辆行驶安全。
[0005]本专利技术实施例提供一种车辆防撞控制方法，包括如下步骤：
[0006]获取车辆尺寸信息，基于所述车辆尺寸信息生成静态安全区域；
[0007]获取车辆运动信息，基于所述车辆运动信息生成动态安全区域；
[0008]分别基于所述静态安全区域和所述动态安全区域，判断是否存在障碍物碰撞风险；
[0009]如果存在障碍物碰撞风险，确定障碍物碰撞风险等级；
[0010]选择所述障碍物碰撞风险等级对应的车辆控制策略。
[0011]在一些实施例中，所述获取车辆尺寸信息，基于车辆尺寸信息生成静态安全区域，包括如下步骤：
[0012]获取车辆尺寸信息和当前的车辆定位信息；
[0013]基于所述车辆尺寸信息和所述车辆定位信息，确定车辆所占的区域；
[0014]将车辆所占的区域的每条侧边向外扩张第一预设尺寸，生成静态安全区域，所述静态安全区域完全覆盖车辆所占的区域。
[0015]在一些实施例中，所述静态安全区域的前侧与所述车辆的前侧的距离大于所述静态安全区域除前侧之外其他侧边与所述车辆的对应侧边的距离；
[0016]所述静态安全区域的前侧中心与所述车辆的前侧中心的距离大于所述静态安全区域的前侧两端与所述车辆的对应位置的距离。
[0017]在一些实施例中，所述获取车辆运动信息，基于车辆运动信息生成动态安全区域，包括如下步骤：
[0018]获取车辆的行驶速度和转向角，作为车辆运动信息；
[0019]根据所述车辆运动信息计算从当前时间到预设时间后车辆的行驶范围区域；
[0020]将所述车辆的行驶范围区域作为所述动态安全区域。
[0021]在一些实施例中，所述动态安全区域包括第一动态子区域和第二动态子区域；
[0022]根据所述车辆运动信息计算从当前时间到预设时间后车辆的行驶范围区域，包括如下步骤：
[0023]根据所述车辆运动信息计算从当前时间到第一预设时间后车辆的行驶范围区域，作为第一动态子区域；
[0024]根据所述车辆运动信息计算从第一预设时间到第二预设时间后车辆的行驶范围区域，作为第二动态子区域，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。
[0025]在一些实施例中，还包括如下步骤：
[0026]判断是否有障碍物进入碰撞报警区域；
[0027]如果检测到障碍物进入所述碰撞报警区域，获取所述障碍物的位置信息。
[0028]在一些实施例中，还包括如下步骤：
[0029]将所述静态安全区域的各个侧边向外扩张第二预设尺寸，生成碰撞报警区域。
[0030]在一些实施例中，分别基于所述静态安全区域和所述动态安全区域，判断是否存在障碍物碰撞风险，包括如下步骤：
[0031]分别判断是否有障碍物进入所述静态安全区域、所述第一动态子区域和所述第二动态子区域；
[0032]如果有障碍物进入所述静态安全区域、所述第一动态子区域和所述第二动态子区域中的至少一个，则确定存在障碍物碰撞风险。
[0033]在一些实施例中，还包括如下步骤：
[0034]判断是否有障碍物进入感兴趣区域；
[0035]如果检测到障碍物进入所述感兴趣区域，对所述障碍物进行目标检测和特征提取，得到所述障碍物的特征数据；
[0036]基于所述障碍物的特征数据，识别所述障碍物的类型；
[0037]采用所述障碍物的类型对所述障碍物进行类型标记。
[0038]在一些实施例中，所述确定障碍物碰撞风险等级，包括如下步骤：
[0039]确定所述障碍物进入的安全区域类型；
[0040]确定所述障碍物的类型标记；
[0041]根据所述障碍物进入的安全区域类型和所述障碍物的类型标记，确定障碍物风险等级。
[0042]在一些实施例中，还包括如下步骤：
[0043]基于所述动态安全区域和碰撞报警区域，生成感兴趣区域，所述碰撞报警区域完全覆盖所述静态安全区域，所述感兴趣区域完全覆盖所述动态安全区域和所述碰撞报警区域。
[0044]本专利技术实施例还提供一种车辆防撞控制系统，用于实现所述的车辆防撞控制方
法，所述系统包括：
[0045]第一生成模块，用于获取车辆尺寸信息，基于所述车辆尺寸信息生成静态安全区域；
[0046]第二生成模块，用于获取车辆运动信息，基于所述车辆运动信息生成动态安全区域；
[0047]风险判断模块，用于分别基于所述静态安全区域和所述动态安全区域，判断是否存在障碍物碰撞风险；
[0048]策略选择模块，用于如果存在障碍物碰撞风险，确定障碍物碰撞风险等级，以及选择所述障碍物碰撞风险等级对应的车辆控制策略。
[0049]本专利技术实施例还提供一种车辆防撞控制设备，包括：
[0050]处理器；
[0051]存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
[0052]其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的车辆防撞控制方法的步骤。
[0053]本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现所述的车辆防撞控制方法的步骤。
[0054]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
[0055]本专利技术的车辆防撞控制方法、系统、设备及存储介质具有如下有益效果：
[0056]本专利技术首先分别根据车辆尺寸信息和车辆运动信息生成静态安全区域和动态安全区域，分别作为静态安全模型和动态安全模型，分别基于静态安全模型和动态安全模型进行障碍物检测，在检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆防撞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车辆尺寸信息，基于所述车辆尺寸信息生成静态安全区域；获取车辆运动信息，基于所述车辆运动信息生成动态安全区域；分别基于所述静态安全区域和所述动态安全区域，判断是否存在障碍物碰撞风险；如果存在障碍物碰撞风险，确定障碍物碰撞风险等级；选择所述障碍物碰撞风险等级对应的车辆控制策略。2.根据权利要求1所述的车辆防撞控制方法，其特征在于，所述获取车辆尺寸信息，基于车辆尺寸信息生成静态安全区域，包括如下步骤：获取车辆尺寸信息和当前的车辆定位信息；基于所述车辆尺寸信息和所述车辆定位信息，确定车辆所占的区域；将车辆所占的区域的每条侧边向外扩张第一预设尺寸，生成静态安全区域，所述静态安全区域完全覆盖车辆所占的区域。3.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，其特征在于，所述静态安全区域的前侧与所述车辆的前侧的距离大于所述静态安全区域除前侧之外其他侧边与所述车辆的对应侧边的距离；所述静态安全区域的前侧中心与所述车辆的前侧中心的距离大于所述静态安全区域的前侧两端与所述车辆的对应位置的距离。4.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，其特征在于，所述获取车辆运动信息，基于车辆运动信息生成动态安全区域，包括如下步骤：获取车辆的行驶速度和转向角，作为车辆运动信息；根据所述车辆运动信息计算从当前时间到预设时间后车辆的行驶范围区域；将所述车辆的行驶范围区域作为所述动态安全区域。5.根据权利要求4所述的车辆防撞控制方法，其特征在于，所述动态安全区域包括第一动态子区域和第二动态子区域；根据所述车辆运动信息计算从当前时间到预设时间后车辆的行驶范围区域，包括如下步骤：根据所述车辆运动信息计算从当前时间到第一预设时间后车辆的行驶范围区域，作为第一动态子区域；根据所述车辆运动信息计算从第一预设时间到第二预设时间后车辆的行驶范围区域，作为第二动态子区域，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。6.根据权利要求2所述的车辆防撞控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：判断是否有障碍物进入碰撞报警区域；如果检测到障碍物进入所述碰撞报警区域，获取所述障碍物的位置信息。7.根据权利要求6所述的车辆防撞控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：将所述静态安全区域的各个侧边向外扩张第二预设尺寸，生成碰撞报...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，张波，史嘉俊，张匡浦，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：