移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。该方法可以提高移动机器人任务执行的安全性。机器人任务执行的安全性。机器人任务执行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人视觉感知领域，尤其涉及一种移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]移动机器人在执行任务的过程中，需要自动检测运行路径中的障碍物，并进行规避，而准确地设置安全避障防护区是避免移动机器人与障碍物发生碰撞，提高移动机器人执行任务过程中的安全性的关键点之一。
[0004]如何准确地设置安全避障防护区成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种移动机器人避障防护方法、装置、电子设备及存储介质。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供一种移动机器人避障防护方法，包括：
[0007]在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；
[0008]在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；
[0009]依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。
[0010]根据本申请实施例的第二方面，提供一种移动机器人避障防护装置，包括：
[0011]第一确定单元，用于在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器5人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；
[0012]第二确定单元，用于在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；
[0013]避障防护单元，用于依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。
[0014]0根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，
[0015]所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现第一方面提供的方法。
[0016]根据本申请实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实5现第一方面提供的方法。
[0017]本申请实施例的移动机器人避障防护方法，通过依据移动机器人和载物的最外层
边界，确定安全避障碰撞区的边界，并依据该安全避障碰撞区域的边界，
[0018]确定安全避障防护区，依据该安全避障防护区进行避障防护处理，即在实现移0动机器人避障防护的过程中，不仅考虑移动机器人，还考虑移动机器人的载物，
[0019]以移动机器人和载物为整体进行避障防护，提高了安全避障防护区设置的合理性，进而，提高了移动机器人任务执行的安全性。
附图说明
[0020]图1是本申请实施例提供的一种移动机器人避障防护方法的流程示意5图；
[0021]图2A是本申请实施例提供的一种减速区的俯视图；
[0022]图2B是本申请实施例提供的一种减速区的侧视图；
[0023]图3是本申请实施例提供的一种移动机器人避障区的示意图；
[0024]图4是本申请实施例提供的一种盲区预警线的示意图；
[0025]图5是本申请实施例提供的一种移动机器人旋转运行情况下安全避障防护区的示意图；
[0026]图6是本申请实施例提供的一种移动机器人避障防护装置的结构示意图；
[0027]图7是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0028]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0029]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0030]为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。
[0031]需要说明的是，本申请实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
[0032]请参见图1，为本申请实施例提供的一种移动机器人避障防护方法的流程示意图，其中，如图1所示，该移动机器人避障防护方法可以包括以下步骤：
[0033]步骤S100、在移动机器人执行任务的情况下，依据移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，移动机器人和载物在安全避障碰撞区域的边界之内。
[0034]本申请实施例中，考虑到在移动机器人执行任务的情况下，不仅移动机器人与障碍物发生碰撞会影响任务执行的安全性，载物与障碍物发生碰撞也会影响任务执行的安全性。
[0035]示例性的，载物可以包括载具(如托盘、货架等)和货物。
[0036]相应地，在针对移动机器人进行避障防护处理时，不仅需要考虑移动机器人，还需要考虑移动机器人的载物，将移动机器人和载物作为一个整体，进行避障防护处理，即需要考虑载物的高度，且对于载物比移动机器人外围更大(即载物与移动机器人接触的一侧的长大于移动机器人的长，和/或，宽大于移动机器人的宽)的情况，要依据载物的外边界确定安全避障碰撞区域的边界。
[0037]示例性的，可以依据移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界。
[0038]其中，安全避障碰撞区域是指需要避免障碍物进入的区域。
[0039]示例性的，障碍物进入安全避障碰撞区域包括障碍物的任一部分进入安全避障碰撞区域(即障碍物与安全避障碰撞区域之间存在重叠)。若障碍物进入安全避障碰撞区域，则可以认为障碍物与移动机器人发生了碰撞。
[0040]例如，可以以移动机器人和载物的最外层边界作为安全避障碰撞区域的边界；或者，可以对移动机器人和载物的最外层边界向外扩展一定距离，作为安全避障碰撞区域。
[0041]示例性的，安全避障碰撞区域为立体区域。
[0042]步骤S110、在移动机器人的运行过程中，依据安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区。
[0043]本申请实施例中，在移动机器人的运行过程中，可以依据所确定的安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区。
[0044]示例性的，安全避障碰撞区域在安全避障防护区内部。
[0045]示例性的，安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人避障防护方法，其特征在于，包括：在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器人和所述载物在所述安全避障碰撞区域的边界之内；在所述移动机器人的运行过程中，依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区；依据所述安全避障防护区进行避障防护处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及，所述移动机器人当前所处区域的类型，确定安全避障防护区。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全避障防护区包括安全停止区；第一安全停止区的面积小于第二安全停止区的面积；其中，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为人车混行区域的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为无人作业区的情况下的安全停止区；或，所述第一安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为第一类型对接区的情况下的安全停止区；所述第二安全停止区为所述移动机器人当前所处区域的类型为第二类型对接区的情况下的安全停止区；所述第一类型对接区所需的对接区域面积小于所述第二类型对接区所需的对接区域面积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述安全避障碰撞区域的边界，确定安全避障防护区，包括：依据所述安全避障碰撞区域的边界，以及所述移动机器人的运行轨迹，确定安全避障防护区；其中，所述安全避障防护区以所述移动机器人的运动中心为基点，以与所述移动机器人的运行轨迹一致的运行轨迹进行同步移动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全避障防护区包括安全停止区和减速区；所述安全停止区在所述减速区内部；所述依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：在检测到障碍物进入侧方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速到预设安全速度通行；所述侧方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向的延伸范围之外的区域；所述目标方向为所述移动机器人的运行方向；在检测到障碍物进入前方减速区的情况下，控制所述移动机器人减速，以使所述移动机器人在所述障碍物进入安全停止区之前停止；其中，所述前方减速区为所述减速区中所述安全停止区向目标方向延伸范围之内的区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述安全避障防护区进行避障防护处理，包括：在检测到障碍物进入前方减速区，且在所述移动机器人减速过程中，在盲区预警线上检测到该障碍物的情况下，控制所述移动机器人以预设角度范围内的角度转向探测，确定
障碍物的位置，依据所述障碍物的位置控制所述移动机器人停车。7.一种移动机器人避障防护装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于在移动机器人执行任务的情况下，依据所述移动机器人和载物的最外层边界，确定安全避障碰撞区域的边界；其中，所述移动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐炳炎，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：