基于占据栅格的预测轨迹修正方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于占据栅格的预测轨迹修正方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，通过先对栅格地图进行网格划分和聚类，然后根据同一类网格的占据栅格生成占据栅格折线，过滤掉与同向车道边界不相关的占据栅格折线，对与同一边界关联的所有占据栅格折线进行拟合，形成拟合曲线，根据拟合曲线与预测轨迹是否交叉来修正预测轨迹。与现有技术相比，不仅能够准确地修正预测轨迹，而且计算量小、计算效率高。计算效率高。计算效率高。

【技术实现步骤摘要】
基于占据栅格的预测轨迹修正方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及的是一种基于占据栅格的预测轨迹修正方法、装置、智能终端及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术逐渐兴起。自动行驶的轨迹预测是自动驾驶过程的核心环节，即根据自动行驶的车辆(简称为：自车)周围的障碍物预测自车的轨迹。
[0003]当静止障碍物被遮挡或其他原因导致自车的激光雷达照射不到静止障碍物时，生成预测轨迹时会认为障碍物所在的栅格没有被占据，将这些栅格所在的区域误判为可通行的区域，导致预测轨迹不准确，因此，需要对预测轨迹进行修正。
[0004]目前主要通过逐一判断障碍物所在的栅格与预测轨迹的关系，来对预测轨迹进行修正，计算量大、计算效率低。
[0005]因此，现有技术有待改进和提高。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种基于占据栅格的预测轨迹修正方法、装置、自动驾驶车辆、智能终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中修正预测轨迹时计算量大、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于占据栅格的预测轨迹修正方法，其特征在于，包括：获取当前帧的感知信息，基于所述感知信息生成所述当前帧的栅格地图，其中，静止障碍物所在栅格在所述栅格地图中表示为占据栅格；基于预设尺寸将所述栅格地图划分为多个网格；根据预设的匹配条件对所述网格进行筛选，获得第一网格集；基于所述网格之间的邻近关系，对所述第一网格集中的网格进行聚类，获得多个第二网格集；基于每一所述第二网格集中的每一网格内的占据栅格，生成多条与第二网格集一一对应的占据栅格折线；基于所述占据栅格折线与同向车道边界的关联关系，对所述占据栅格折线进行拟合，获得多条拟合曲线；响应于预测轨迹与任一所述拟合曲线交叉时，对所述预测轨迹进行修正。2.如权利要求1所述的基于占据栅格的预测轨迹修正方法，其特征在于，所述基于每一所述第二网格集中的每一网格内的占据栅格，生成多条与第二网格集一一对应的占据栅格折线，包括:对每一所述第二网格集中的每一网格内的占据栅格进行拟合，获得多条与第二网格集一一对应的拟合曲线；将每一条与第二网格集一一对应的拟合曲线转换为曲线段，获得所述占据栅格折线。3.如权利要求1所述的基于占据栅格的预测轨迹修正方法，其特征在于，所述基于所述占据栅格折线与同向车道边界的关联关系，对所述占据栅格折线进行拟合，获得多条拟合曲线，包括：确定所述占据栅格折线与同向车道边界的关联关系；对与同一条所述边界关联的所有所述占据栅格折线进行拟合，获得所述拟合曲线。4.如权利要求3所述的基于占据栅格的预测轨迹修正方法，其特征在于，所述同向车道边界至少包括下述任一项：本车道的左边界和右边界、前继车道的左边界和右边界、后继车道的左边界和右边界。5.如权利要求3所述的基于占据栅格的预测轨迹修正方法，其特征在于，所述确定所述占据栅格折线与同向车道边界的关联关系，包括：计算所述占据栅格折线上所有节点相对于所述边界在Frenet坐标系下的横向坐标值；当所述占据栅格折线上所有节点的横向坐标值均小于设定阈值时，设定所述占据栅格折线与所述边界相关联。6.如权利要求1所述的基于占据栅格的预测轨迹修正方法，其特征在于，所述对所述预测轨迹进行修正，包括：沿所述拟合曲线建立Frenet坐标系；对所述预测轨迹向横向方向的速度以预设加速度进行衰减，获得修正后的预测轨迹。7.如权利要求1所述的基于占据栅格的预测轨迹修正方法，其特征在于，所述根据预设的匹配条件对所述网格进行筛选，获得第一网格集，包括：分别计算每一个所述网格内占据...

【专利技术属性】
技术研发人员：许家妙，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：