AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及AGV纠偏控制技术领域，公开了一种AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质。上述AGV纠偏控制方法包括：获取AGV的实际位姿和实时速度；根据实际位姿和理想位姿计算位姿偏差；根据实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；基于伸缩因子系数，将位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角；将实时速度和车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过AGV运动控制器调控AGV的实际位姿。本发明专利技术设计了基于速度分级的模糊纠偏控制器，对模糊纠偏控制器中输出论域进行实时变化，提高纠偏控制在高速运行时的有效性及快速性，实现了快速且平稳的位姿纠偏。实现了快速且平稳的位姿纠偏。实现了快速且平稳的位姿纠偏。

【技术实现步骤摘要】
AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及AGV纠偏控制
，具体涉及一种AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导小车)被广泛使用在各种工业领域，包括仓储业、制造业、危险场所和特种行业等。在诸多应用领域中，AGV的纠偏控制是实现自动导引控制的基础，也是AGV研究的核心问题。AGV纠偏控制属于离散型控制，具有非线性，模型与环境的不确定性以及测量的不精确性等特性，由于其具有特殊的重要性，国内外学者对其开展了深入的研究。
[0003]现有技术中AGV的纠偏控制往往由位置偏差与车体角度偏差进行模糊推理，在这一过程中未考虑偏差变化量的模糊规则。然而由于离散时间的影响，当AGV高速运行时，会出现AGV受到离散时间的影响而导致控制效果变低这一问题，影响AGV的稳定纠偏效果。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种AGV纠偏控制方法，提高了AGV的纠偏控制效果。
>[0005]为达到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV纠偏控制方法，其特征在于，包括：获取AGV的实际位姿和实时速度；根据所述实际位姿和所述理想位姿计算位姿偏差；根据所述实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；基于所述伸缩因子系数，将所述位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角；将所述实时速度和所述车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过所述AGV运动控制器调控AGV的所述实际位姿。2.如权利要求1所述的AGV纠偏控制方法，其特征在于，所述位姿偏差包括车体当前偏离轨迹的位置偏差和车体的角度偏差。3.如权利要求1所述的AGV纠偏控制方法，其特征在于，所述根据所述实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数，包括：确定所述实时速度的论域和所述伸缩因子系数的论域；基于所述实时速度的论域确定所述实时速度的多个预设等级；基于所述伸缩因子系数的论域确定所述伸缩因子系数的多个预设等级；基于所述实时速度的多个预设等级和所述伸缩因子系数的多个预设等级，生成第一模糊规则表；通过所述第一模糊规则表和所述实时速度计算所述伸缩因子系数。4.如权利要求3所述的AGV纠偏控制方法，其特征在于，所述第一模糊规则表的元素包括所述实时速度和所述伸缩因子系数；所述实时速度的多个预设等级的个数和所述伸缩因子系数的多个预设等级的个数相等，在所述第一模糊规则表中，每个所述实时速度中的一个预设等级对应所述伸缩因子系数中的一个预设等级。5.如权利要求4所述的AGV纠偏控制方法，其特征在于，所述通过所述第一模糊规则表和所述实时速度计算所述伸缩因子系数，包括：确定所述实时速度在所述第一模糊规则表中的预设等级；根据所述第一模糊规则表确定所述实时速度在所述第一模糊规则表中的预设等级对应的所述伸缩因子系数的预设等级；根据所述伸缩因子系数的预设等级计算所述伸缩因子系数。6.如权利要求2所述的AGV纠偏控制方法，其特征在于，所述基于所述伸缩因子系数，将所述位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫人滏，苏克，董璇，崔倩雯，傅伯雄，刘哲，吴耕纬，吴灏，王淇锋，许晓，郭宁辉，彭紫楠，葛梦瑶，翟羽佳，施建雄，
申请(专利权)人：国家电网有限公司河北拓普电气有限公司，
类型：发明
国别省市：