AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质，其方法包括：S1、设定有优先级别的多个轨迹跟踪模式；S2、判断当前轨迹跟踪模式的运行周期是否小于周期阈值，若是则执行S3，若否则完成模式降级后执行S2；S3、判断位姿偏差是否在偏差阈值范围，若是则执行S4；若否则完成模式升级后执行S2；S4、判断当前轨迹跟踪模式是否适用AGV当前所处轨迹段，若是则执行S5，若否则完成模式换级后执行S2；S5、判断运行速度是否在速度阈值范围，若是则执行S6，若否则完成模式升级后执行S2；S6、判断AGV是否走完既定路径轨迹，若否则执行S2，若是则结束运行控制。本发明专利技术可实现AGV轨迹跟踪模式的自主切换。的自主切换。的自主切换。

【技术实现步骤摘要】
AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及AGV应用
，具体是涉及AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是一种能够沿着既定路径轨迹行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV能够沿着既定路径轨迹行驶主要是依赖于合适的轨迹跟踪模式。目前已有技术人员提出适用于AGV的轨迹跟踪模式包括LQR控制模式、纯跟踪控制模式和PID控制模式等，然而不同轨迹跟踪模式对于硬件算力、适用轨迹、跟随精度等方面的要求并不相同，当用户想要AGV在曲率不断发生变化的既定路径轨迹上行驶，并且考虑到硬件算力问题时，通常需要人工切换轨迹跟踪模式来提高AGV跟随性能，但是整个切换过程较为繁琐。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]第一方面，提供一种AGV轨迹跟踪模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV轨迹跟踪模式自动切换方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S100、设定多个轨迹跟踪模式并确定相应的优先级别；步骤S110、获取AGV在既定路径轨迹上运行时采用的当前轨迹跟踪模式，判断模式运行周期是否小于周期阈值；若是，执行步骤S120；若否，对当前轨迹跟踪模式进行降级，返回执行步骤S110；步骤S120、判断AGV位姿偏差是否落在偏差阈值范围内；若是，执行步骤S130；若否，对当前轨迹跟踪模式进行升级，返回执行步骤S110；步骤S130、判断当前轨迹跟踪模式是否适用于AGV当前所处轨迹段；若是，执行步骤S140；若否，对当前轨迹跟踪模式进行换级，返回执行步骤S110；步骤S140、判断AGV运行速度是否落在速度阈值范围内；若是，执行步骤S150；若否，对当前轨迹跟踪模式进行升级，返回执行步骤S110；步骤S150、判断AGV是否走完所述既定路径轨迹；若否，执行步骤S110；若是，结束AGV运行控制。2.根据权利要求1所述的AGV轨迹跟踪模式自动切换方法，其特征在于，所述多个轨迹跟踪模式包括优先级别高的LQR控制模式、优先级别中等的纯跟踪控制模式和优先级别低的PID控制模式。3.根据权利要求2所述的AGV轨迹跟踪模式自动切换方法，其特征在于，在判断当前轨迹跟踪模式不适用于AGV当前所处轨迹段时，对当前轨迹跟踪模式进行换级包括：在识别到当前轨迹跟踪模式为LQR控制模式或者纯跟踪控制模式，并且AGV当前所处轨迹段为直线轨迹时，将当前轨迹跟踪模式直接降级为PID控制模式；在识别到当前轨迹跟踪模式为PID控制模式，并且AGV当前所处轨迹段为弯道轨迹时，将当前轨迹跟踪模式升级为纯跟踪控制模式。4.根据权利要求1所述的AGV轨迹跟踪模式自动切换方法，其特征在于，AGV位姿偏差的获取过程包括：根据所述既定路径轨迹，建立以t为自变量的AGV路径轨迹方程；建立第一方程并利用牛顿迭代法对其进行求解得到最优t值，所述第一方程表征AGV本体参考点与所述既定路径轨迹上的轨迹参考点之间的最短距离；根据最优t值和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹杰华，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：