自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及存储介质，所述方法包括：获取目标对象的第一地磁偏角、自移动设备的第二地磁偏角以及目标对象相对于自移动设备的第一相对角度；根据第一地磁偏角、第二地磁偏角和第一相对角度计算自移动设备相对于目标对象的第二相对角度；获取目标对象和自移动设备之间的相对距离；获取期望相对角度和期望距离；根据第二相对角度、相对距离、期望相对角度和期望距离，确定目标位置；控制自移动设备向目标位置行驶。本申请的自移动设备可实现自定义伴行，不局限于在用户身后跟随，提高了用户的使用体验。的使用体验。的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及存储介质


[0001]本申请涉及设备控制
，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，各种各样的自移动设备进入了人们的生活中。其中，有一些自移动设备可以跟随用户的移动而移动，帮助人们解决实际生活中的一些问题，比如跟随摄像、跟随购物、携带行李等。
[0003]但是，当前的自移动设备在跟随用户时，通常只是在获取到用户的位置后，简单地根据用户所在的位置进行跟随。这些方案的实现难度较低，但是跟随效果较差，通常只能跟在用户身后，与用户日常的使用习惯相悖，影响用户体验。

技术实现思路

[0004]本申请实施例公开了一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质，解决了现有的自移动设备在跟随用户时，用户体验感较差的技术问题。
[0005]本申请提供一种自移动设备的控制方法，所述方法包括：
[0006]获取目标对象的第一地磁偏角、所述自移动设备的第二地磁偏角以及所述目标对象相对于所述自移动设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：获取目标对象的第一地磁偏角、所述自移动设备的第二地磁偏角以及所述目标对象相对于所述自移动设备的第一相对角度；根据所述第一地磁偏角、所述第二地磁偏角和所述第一相对角度计算所述自移动设备相对于所述目标对象的第二相对角度；获取所述目标对象和所述自移动设备之间的相对距离；获取期望相对角度和期望距离；根据所述第二相对角度、所述相对距离、所述期望相对角度和所述期望距离，确定目标位置；控制所述自移动设备向所述目标位置行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象的第一地磁偏角、所述自移动设备的第二地磁偏角以及所述目标对象相对于所述自移动设备的第一相对角度，包括：接收所述目标对象发送的所述第一地磁偏角，所述第一地磁偏角为所述目标对象的航向与地磁北方向之间的夹角；将所述自移动设备的航向与第一方向之间的夹角作为所述第一相对角度；所述第一方向为从所述自移动设备指向所述目标对象的方向；通过所述自移动设备的地磁传感器获取所述第二地磁偏角；所述第二地磁偏角为所述自移动设备的航向与所述地磁北方向之间的夹角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地磁偏角、所述第二地磁偏角和所述第一相对角度计算所述自移动设备相对于所述目标对象的第二相对角度，包括：计算所述第一地磁偏角、所述第二地磁偏角和所述第一相对角度的总和；计算预设角度与所述总和的差值，得到所述第二相对角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二相对角度、所述相对距离、所述期望相对角度和所述期望距离，确定目标位置，包括：计算所述第二相对角度和所述期望相对角度的角度差值；根据所述角度差值、所述相对距离和所述期望距离以及预设的三角形公式进行计算，得到目标角度以及所述自移动设备与所述目标位置之...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘万启，刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：