一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV技术

本发明专利技术涉及移动机器人运动控制领域，具体涉及一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV。该方法通过确定AGV当前车体在全局坐标系下的位姿坐标；根据AGV所需的行驶角度进行纠偏控制。本发明专利技术提供的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV，在偏轴设置的AGV中，在执行转弯的时候，车体无需等待，提高了AGV的运行效率；在轨迹追踪过程中，车体可实时根据当前的轨迹追踪误差实时追踪轨迹；计算的过程中通过采用正弦定理，无需计算车体的瞬时旋转中心，简化了计算，降低编程量；还能够使AGV在精确地沿导引路径行驶的同时使差速轮的速度协调一致，消除了由于速度不协调导致的内部应力，提高了车体的使用寿命和工作可靠性。提高了车体的使用寿命和工作可靠性。提高了车体的使用寿命和工作可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV


[0001]本专利技术涉及移动机器人运动控制领域，尤其涉及一种偏轴设置的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法及AGV。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)为装备有自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的运输车，在仓储业，制造业以及码头装货等领域起着举足轻重的作用。
[0003]偏轴设置的双差速轮组AGV因为具有底盘小，底盘结构低，载重量更大的优点而取得更广泛的应用。现有技术中，控制偏轴双差速轮组驱动型AGV跟踪预设轨迹的方法是先停车，然后给每个差速轮组的两个驱动轮设置大小相等，方向相反的速度，使每个差速轮组转动到固定的角度上，然后给定每个差速轮组的两个驱动轮大小相等，方向相同的速度，使其沿直线行驶或弧线行驶。
[0004]然而，上述跟踪控制方法跟踪效率低，车体行驶轨迹不够灵活，无法充分满足工业生产中的需要。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种偏轴设置的双差速轮组驱动型AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法包括以下步骤：建立全局坐标系，确定AGV当前车体在全局坐标系下的位姿坐标；获取AGV的每个差速轮组反馈的传感器的值，确定当前每个差速轮组的角度值，计算前差速轮组和后差速轮组的转弯半径和线速度；基于前差速轮组和后差速轮组的转弯半径和线速度确定AGV所需的行驶角度；获取AGV当前车体的前差速轮组和后差速轮组上驱动轮的速度，根据AGV所需的行驶角度对偏轴设置的双差速轮组的AGV进行纠偏控制。2.如权利要求1所述的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述全局坐标系由AGV导航仪的输出坐标输出，确定当前车体在全局坐标系下的位姿坐标。3.如权利要求2所述的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述导航仪为激光雷达、二维码或磁导航。4.如权利要求3所述的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述AGV当前车体在全局坐标系下的位姿坐标包括车体的位置坐标和姿态坐标。5.如权利要求1所述的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法，其特征在于，计算前差速轮组和后差速轮组的转弯半径和线速度之前，设定单个差速轮组为单个舵轮。6.如权利要求5所述的双差速轮组驱动型AGV的轨迹跟踪方法，其特征在于，获取AGV当前车体的前差速轮组和后差速轮组上驱动轮的速度，包括：获取前差速...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰娟，张树房，李欣，孙金菊，周德强，高星，王俊石，
申请(专利权)人：华晟智能自动化装备有限公司，
类型：发明
国别省市：