基于视觉纠偏的AGV堆垛方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于视觉纠偏的AGV堆垛方法、装置、设备及介质，其方法包括：控制AGV以既定姿态进入堆垛区域并停留在既定测量点，将AGV上运载的料架定义为第一料架，将堆垛区域内摆放最高的料架定义为第二料架；控制AGV上的视觉机构以正视姿态测量第一料架的第一靶点坐标，进而确定第一料架相对于AGV的位姿偏差；控制视觉机构以俯视姿态测量第二料架的第二参考点坐标，再结合位姿偏差确定AGV所需到达的目标位置；控制AGV按照既定距离径直后退，获取AGV的当前位置；控制AGV从当前位置行驶至目标位置卸货，再原路返回至当前位置。本发明专利技术可以使得AGV将运载的第一料架更为准确地摆放在堆垛区域内，具有较好的实用性。具有较好的实用性。具有较好的实用性。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉纠偏的AGV堆垛方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及AGV应用
，具体是涉及基于视觉纠偏的AGV堆垛方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是一种能够沿着既定路径轨迹行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于自动搬运领域中。利用AGV实现堆垛一直是行业难题，很难保证AGV可以将其运载的货物准确摆放至堆垛区域内。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供基于视觉纠偏的AGV堆垛方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]第一方面，提供一种基于视觉纠偏的AGV堆垛方法，所述方法包括：
[0005]控制AGV以既定姿态进入堆垛区域并停留在既定测量点，将所述AGV上运载的料架定义为第一料架，将所述堆垛区域内摆放最高的料架定义为第二料架；
[0006]控制所述AGV上的视觉机构以正视姿态测量所述第一料架的第一靶点坐标，根据所述第一靶点坐标确定所述第一料架相对于所述AGV的位姿偏差；
[0007]控制所述视觉机构以俯视姿态测量所述第二料架的第二参考点坐标，根据所述第二参考点坐标和所述位姿偏差确定所述AGV所需到达的目标位置；
[0008]控制所述AGV按照既定距离径直后退，获取所述AGV的当前位置；
[0009]控制所述AGV从所述当前位置行驶至所述目标位置卸货之后，原路返回至所述当前位置以等待接收下一个堆垛任务。
[0010]进一步地，当所述AGV到达所述既定测量点时，所述视觉机构位于所述第二料架的正上方。
[0011]进一步地，所述既定姿态为所述AGV的两个叉臂高于所述堆垛区域的当前堆垛高度1米。
[0012]进一步地，所述视觉机构是由TOF相机、步进电机和支架所组成的，所述视觉机构安装在所述AGV的任一叉臂顶端位置。
[0013]进一步地，根据所述第一靶点坐标确定所述第一料架相对于所述AGV的位姿偏差包括：
[0014]根据所述视觉机构在所述AGV上的安装位置，将所述第一靶点坐标由所述视觉机构所在的视觉坐标系转换到AGV坐标系表示；
[0015]根据所述第一料架上的第一靶点与第一参考点之间的位置偏差，结合转换后的第一靶点坐标确定所述第一料架的第一参考点坐标；
[0016]根据所述AGV上的本体参考点和货物到位点之间的位置偏差，结合所述AGV的本体
参考点坐标和所述第一参考点坐标确定所述第一参考点相对于所述货物到位点的位姿偏差。
[0017]进一步地，根据所述第二参考点坐标和所述位姿偏差确定所述AGV所需到达的目标位置包括：
[0018]根据所述安装位置，将所述第二参考点坐标由所述视觉坐标系转换到所述AGV坐标系表示；
[0019]根据所述本体参考点坐标，将首次转换后的第二参考点坐标由所述AGV坐标系转换到所述世界坐标系表示；
[0020]根据二次转换后的第二参考点坐标和所述位姿偏差，确定所述AGV所需到达的目标位置。
[0021]进一步地，控制所述AGV从所述当前位置行驶至所述目标位置卸货包括：
[0022]采用三次B样条插值方法，生成所述AGV从所述当前位置到所述目标位置的拟合曲线；
[0023]控制所述AGV沿着所述拟合曲线行驶至所述目标位置，再控制所述AGV的两个叉臂下降以完成卸货。
[0024]第二方面，提供一种基于视觉纠偏的AGV堆垛装置，所述装置包括：
[0025]停留控制模块，用于控制AGV以既定姿态进入堆垛区域并停留在既定测量点，将所述AGV上运载的料架定义为第一料架，将所述堆垛区域内摆放最高的料架定义为第二料架；
[0026]第一确定模块，用于控制所述AGV上的视觉机构以正视姿态测量所述第一料架的第一靶点坐标，根据所述第一靶点坐标确定所述第一料架相对于所述AGV的位姿偏差；
[0027]第二确定模块，用于控制所述视觉机构以俯视姿态测量所述第二料架的第二参考点坐标，根据所述第二参考点坐标和所述位姿偏差确定所述AGV所需到达的目标位置；
[0028]获取模块，用于控制所述AGV按照既定距离径直后退，获取所述AGV的当前位置；
[0029]运行控制模块，用于控制所述AGV从所述当前位置行驶至所述目标位置卸货之后，原路返回至所述当前位置以等待接收下一个堆垛任务。
[0030]第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的基于视觉纠偏的AGV堆垛方法。
[0031]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于视觉纠偏的AGV堆垛方法。
[0032]本专利技术至少具有以下有益效果：通过在AGV的任意一个叉臂顶端设置视觉机构以获取到第一料架的第一靶点坐标，进而推导出第一料架相对于AGV的位姿偏差，由此实现视觉纠差功能；接着通过视觉机构获取到第二料架的第二参考点坐标，再结合该位姿偏差来确定AGV最终需要到达的目标位置，使得AGV可以将运载的第一料架更为准确地在堆垛区域内进行摆放，具有较好的实用性。
附图说明
[0033]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对本专利技术技术方案的限制。
[0034]图1是本专利技术实施例中的一种基于视觉纠偏的AGV堆垛方法的流程示意图；
[0035]图2是本专利技术实施例中的AGV本体的俯视示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例中的视觉机构在不同工作姿态下的示意图；
[0037]图4是本专利技术实施例中的任一料架的平面示意图；
[0038]图5是本专利技术实施例中的一种基于视觉纠偏的AGV堆垛装置的组成示意图；
[0039]图6是本公开实施例中的计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0040]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0041]需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉纠偏的AGV堆垛方法，其特征在于，所述方法包括：控制AGV以既定姿态进入堆垛区域并停留在既定测量点，将所述AGV上运载的料架定义为第一料架，将所述堆垛区域内摆放最高的料架定义为第二料架；控制所述AGV上的视觉机构以正视姿态测量所述第一料架的第一靶点坐标，根据所述第一靶点坐标确定所述第一料架相对于所述AGV的位姿偏差；控制所述视觉机构以俯视姿态测量所述第二料架的第二参考点坐标，根据所述第二参考点坐标和所述位姿偏差确定所述AGV所需到达的目标位置；控制所述AGV按照既定距离径直后退，获取所述AGV的当前位置；控制所述AGV从所述当前位置行驶至所述目标位置卸货之后，原路返回至所述当前位置以等待接收下一个堆垛任务。2.根据权利要求1所述的基于视觉纠偏的AGV堆垛方法，其特征在于，当所述AGV到达所述既定测量点时，所述视觉机构位于所述第二料架的正上方。3.根据权利要求1所述的基于视觉纠偏的AGV堆垛方法，其特征在于，所述既定姿态为所述AGV的两个叉臂高于所述堆垛区域的当前堆垛高度1米。4.根据权利要求1所述的基于视觉纠偏的AGV堆垛方法，其特征在于，所述视觉机构是由TOF相机、步进电机和支架所组成的，所述视觉机构安装在所述AGV的任一叉臂顶端位置。5.根据权利要求1所述的基于视觉纠偏的AGV堆垛方法，其特征在于，根据所述第一靶点坐标确定所述第一料架相对于所述AGV的位姿偏差包括：根据所述视觉机构在所述AGV上的安装位置，将所述第一靶点坐标由所述视觉机构所在的视觉坐标系转换到AGV坐标系表示；根据所述第一料架上的第一靶点与第一参考点之间的位置偏差，结合转换后的第一靶点坐标确定所述第一料架的第一参考点坐标；根据所述AGV上的本体参考点和货物到位点之间的位置偏差，结合所述AGV的本体参考点坐标和所述第一参考点坐标确定所述第一参考点相对于所述货物到位点的位姿偏差。6.根据权利要求5所述的基于视觉纠偏的AGV堆垛方法，其特征在于，根据所述第二参考点坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹杰华，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：