基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法技术

本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法


[0001]本申请属于探月
，具体涉及一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法。

技术介绍

[0002]载人车作为航天员月面环游探测的重要代步工具，具有较强的自主驾驶能力和地面遥操作支持能力。在环游探测过程中，航天员驾驶载人车在月面高效移动，且在航天员登月之前将载人车发送至月面开展无人驾驶的远距离探测实验。
[0003]如何利用天地联合的方式实现载人车的高效行驶导航是实现大范围、远距离探测的关键。然而受月面非结构化环境、车载计算能力和智能化水平等众多因素的影响，仅依靠车载导航系统还难以全自主实现高效、高安全性的全局路径规划与大范围快速移动，存在累积误差大的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法以对探月车进行精准的行驶和避障控制。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，该方法可以包括：
[0006]利用月球车获取月面环境的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，其特征在于，包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。2.根据权利要求1所述的基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，其特征在于，所述将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区，包括：获取所述图像序列的特征匹配关系，得到配准关系；根据所述配准关系拼接所述图像序列，获得更大区域的图像序列条带区。3.根据权利要求2所述的基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，其特征在于，在所述根据所述配准关系拼接所述图像序列，获得更大区域的图像序列条带区之后，所述基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法还包括：将所述更大区域的图像序列条带区投影到环月卫星的视角，得到长条图像数据；将所述长条图像数据与卫星DOM影像匹配，得到高分辨率的图像序列条带区。4.根据权利要求3所述的基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，其特征在于，所述将所述更大区域的图像序列条带区投影到环月卫星的视角，得到长条图像数据，包括：利用自监督的匹配学习方法学习出用于所述更大区域的图像序列条带区匹配的特征表示与匹配模型；利用所述特征表示与所述匹配模型将所述更大区域的图像序列条带区投影到环月卫星的视角，得到长条图像数据。5.根据权利要求1所述的基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，其特征在于，所述根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障，包括：获取环月卫星正射影像图的第一空间位置信息；根据所述图像序列条带区及所述第一空间位置信息计算所述月球车的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘传凯，杨旭，张作宇，孙军，张济韬，王俊魁，张浩杰，
申请(专利权)人：北京航天飞行控制中心，
类型：发明
国别省市：