一种用于移动机器人应对障碍物的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种用于移动机器人应对障碍物的方法及装置。其方法包括：获取观测数据，并将观测数据进行霍夫变换，以得到对应的霍夫变换结果；基于霍夫变换结果和预设参数，确定移动机器人所处环境中的障碍物；设置障碍物的初始状态并记录设置时间，并将障碍物及其初始状态和设置时间加入障碍物列表；基于设置时间和预设时间阈值，维护障碍物列表中对应障碍物的当前状态，并根据障碍物列表中障碍物的当前状态确定是否将障碍物纳入避障决策。通过该方法，可实现对观测数据的“记忆”，以及降低观测不稳定造成的噪声，避免障碍物信息不足，使避障决策更加合理、安全、可靠。可靠。可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种用于移动机器人应对障碍物的方法及装置


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种用于移动机器人应对障碍物的技术。

技术介绍

[0002]现有移动机器人通常是通过SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与地图构建)过程构建占据栅格地图(Occupancy Grid Map，OGM)，根据OGM以及局部观测数据，可生成用于导航的分层costmap(代价地图)。分层costmap中的每个栅格(cell)代价值表示这个栅格被障碍物占据的概率。移动机器人在导航移动过程中，根据costmap的生成规则，将传感器观测数据映射到对应分层costmap图层上，用于避障决策。
[0003]其中，局部观测数据对应的costmap构建策略现有两种模式：随窗口滑动(sliding)模式，或者根据位姿复位后再添加当前观测数据。
[0004]这两种策略都有存在问题：1、随窗口sliding模式，分层costmap的更新是通过观测数据按照一定的概率模型来更新栅格的代价值。由于观测不稳定导致的传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人应对障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：获取观测数据，并将所述观测数据进行霍夫变换，以得到所述观测数据对应的霍夫变换结果；基于所述霍夫变换结果和预设参数，确定所述移动机器人所处环境中的障碍物；设置所述障碍物的初始状态并记录设置时间，并将所述障碍物及其初始状态和设置时间加入障碍物列表；基于设置时间和预设时间阈值，维护所述障碍物列表中对应障碍物的当前状态，并根据所述障碍物列表中障碍物的当前状态确定是否将所述障碍物纳入避障决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述观测数据是第一类传感器采集的观测数据，则所述设置所述障碍物的初始状态包括：设置所述障碍物的初始状态为第一状态；其中，所述基于设置时间和预设时间阈值，维护所述障碍物列表中对应障碍物的当前状态，并根据所述障碍物列表中障碍物的当前状态确定是否将所述障碍物纳入避障决策包括：在当前时间和设置时间的差值不满足预设第一时间阈值时，维持所述障碍物列表中对应障碍物的当前状态为第一状态，并将所述障碍物纳入避障决策。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在当前时间和设置时间的差值满足预设第一时间阈值时，更新所述障碍物列表中对应障碍物的当前状态为第四状态，并将所述障碍物移出避障决策。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述观测数据是第二类传感器采集的观测数据，则所述设置所述障碍物的初始状态包括：设置所述障碍物的初始状态为第二状态；其中，所述基于设置时间和预设时间阈值，维护所述障碍物列表中对应障碍物的当前状态，并根据所述障碍物列表中障碍物的当前状态确定是否将所述障碍物纳入避障决策包括：在当前时间和设置时间的差值满足预设第二时间阈值时，将所述障碍物列表中对应障碍物的当前状态更新为第三状态，并将所述障碍物纳入避障决策。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在当前时间和设置时间的差值满足预设第三时间阈值时，将所述障碍物列表中对应障碍物的当前状态更新为第四状态，并将所述障碍物移出避障决策。6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当障碍物的当前状态为第四状态时，将所述障碍物从所述障碍物列表中删除。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述观测数据及预设导航地图，确定所述移动机器人的当前位置，并确定所述障碍物列表中障碍物相对于所述当前位置的距离；其中，当障碍物的当前状态为第四状态，或者所述距离满足预设距离阈值时，将所述障碍物从所述障碍物列表中删除。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：白静，王小挺，庞梁，史越，陈士凯，林凌，黄珏珅，
申请(专利权)人：思岚机器人盐城有限公司，
类型：发明
国别省市：