一种电控自平衡通用机器人底盘制造技术

本申请公开了一种电控自平衡通用机器人底盘，其特征在于，包括：万向轮组件、车体、驱动轮组件、悬挂臂、电控空气悬挂和主控板，所述主控板固定于所述车体上侧，所述主控板包括陀螺仪传感器；所述万向轮组件设于所述车体下方，所述驱动轮组件固定于所述悬挂臂上，所述悬挂臂固定于所述车体底侧，所述电控空气悬挂固定于所述悬挂臂，所述主控板通过电控线与所述电控空气悬挂连接。通过主控板的陀螺仪检测倾斜方向和倾斜大小并通过电控线来控制空气悬挂调整高度，提前抬高前轮或降低后轮的方式来抵抗惯性，降低机器人前翻的风险，保持车体的平衡性，使用场景多样化，适用于各种复杂环境，能更好的适用于颠簸路面，有效防止颠簸的不良现象。象。象。

【技术实现步骤摘要】
一种电控自平衡通用机器人底盘


[0001]本技术涉及机器人制造
，尤其涉及电控自平衡通用机器人底盘。

技术介绍

[0002]自从机器人出现以来，机器人已经被运用到各个领域，随着需求的不断提高，机器人的智能水平也在不断提高；目前市场有很多种类的四轮、六轮等机器人，但是这些机器人底盘通常采用单轮或多轮弹簧减震的悬挂方式，都存在刹车点头的情况，造成运载液体的洒溅等问题，严重的造成机器人翻滚的情况出现；常规机器人下坡时刹车因重心偏高很容易造成翻滚的问题，所以市面上机器人运行标准中只允许在很小的斜面上行驶；而弹簧减震的悬挂方式一般只能适用一种路况，调试偏软的适合较平坦路面，调教硬的适合较颠簸路面并和车速搭配使用，以上情况都会造成机器人运行的不稳定，携带搬运能力下降，携带的液体飞溅等不良现象。同时，因弹簧老化或更换后需要重新调教，机器人底盘的维修不方便，对维修人员技术要求较高，一般较难实现或维修成本很高，调试时间长造成的维修慢。因此设计一种可以矫正机器人身体的平衡的技术就成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种电控自平衡通用机器人底盘，通过主控板的陀螺仪检测倾斜方向和倾斜大小并通过电控线来控制空气悬挂调整高度，提前抬高前轮或降低后轮的方式来抵抗惯性，降低机器人前翻的风险，从而控制机器人点头的问题，保证车体平衡。
[0004]为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：
[0005]一种电控自平衡通用机器人底盘，包括：万向轮组件、车体、驱动轮组件、悬挂臂、电控空气悬挂和主控板，所述主控板固定于所述车体上侧，其中，所述主控板包括陀螺仪传感器；所述万向轮组件设于所述车体下方，所述驱动轮组件固定于所述悬挂臂上，所述悬挂臂固定于所述车体底侧，所述电控空气悬挂固定于所述悬挂臂，所述主控板通过电控线与所述电控空气悬挂连接。
[0006]进一步地，所述万向轮组件包括前万向轮组件和后万向轮组件，所述前万向轮组件设于所述车体下方前端位置处，所述后万向轮组件设于所述车体下方后端位置处。
[0007]进一步地，所述车体上设有固定架，所述万向轮组件固定在所述固定架上。
[0008]进一步地，所述固定架下侧设有固定槽，所述悬挂臂的一端固定在所述固定槽中，所述悬挂臂的另一端与所述驱动轮组件连接。
[0009]进一步地，所述电控线的一端与所述主控板电连接，所述电控线的另一端与所述电控空气悬挂电连接。
[0010]与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：
[0011]本申请中通过主控板的陀螺仪检测倾斜方向和倾斜大小并通过电控线来控制空
气悬挂调整高度，提前抬高前轮或降低后轮的方式来抵抗惯性，降低机器人前翻的风险，保持车体的平衡性，使用场景多样化，室内外能通用，能用适用于各种复杂环境，可以越过垂直障碍，通过上述设置能更好的适用于颠簸路面，过莰过台阶效果更好，有效防止颠簸的不良现象，同时，电控自平衡能节省空间，更大限度的利用车体空间，使之能有更多迭代外部加载空间。
附图说明
[0012]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0013]图1：本申请实施例一提供的电控自平衡通用机器人底盘结构示意图；
[0014]图2：本申请一实施例提供的电控部分结构示意图；
[0015]图3：本申请实施例二提供的电控自平衡通用机器人底盘结构示意图。
[0016]图中：1—万向轮组件，2—驱动轮组件，3—悬挂臂，4—电控空气悬挂，5—电控线，6—主控板，7—车体，71—固定架，72—固定槽，73—螺母。
具体实施方式
[0017]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0018]实施例一
[0019]如图1和图2所示，本实施例中，一种电控自平衡通用机器人底盘，包括：万向轮组件1、车体7、驱动轮组件2、悬挂臂3、电控空气悬挂4和主控板6，所述主控板6固定于所述车体7上侧，其中，所述主控板6包括陀螺仪传感器；所述万向轮组件1设于所述车体7下方，所述驱动轮组件2固定于所述悬挂臂3上，所述悬挂臂3固定于所述车体7底侧，所述电控空气悬挂4固定于所述悬挂臂3，所述主控板6通过电控线5与所述电控空气悬挂4连接。
[0020]进一步地，在本实施例中，所述车体7上设有固定架71，所述万向轮组件1固定在所述固定架71上。
[0021]优选地，所述固定架71下侧设有固定槽72，所述悬挂臂3的一端通过螺母73固定在所述固定槽72中，所述悬挂臂3的另一端与所述驱动轮组件2连接。
[0022]在本实施例中，对于四轮电控自平衡通用机器人底盘，四轮也均可设置为驱动轮组件3，其中，驱动轮组件3亦可用后驱或者前驱形式，驱动轮组件3均适用于麦轮、全向轮、普通轮，本实施例不对驱动轮组件3进行限定，可实现本技术方案即可。
[0023]进一步地，所述电控线5的一端与所述主控板6电连接，所述电控线6的另一端与所述电控空气悬挂4电连接。
[0024]优选地，所述电控空气悬挂4的一端与所述电控线6电连接，所述电控空气悬挂4的另一端通过螺母73固定在所述车体7的末端。
[0025]工作原理：
[0026]利用主控板的陀螺仪控制机器人平衡，当机器人在斜坡时，主控板6的陀螺仪检测
倾斜方向和倾斜大小并通过电控线5来控制空气悬挂4调整高度，空气悬挂4增长或减短时，悬挂臂3会围绕车体7转动，支起或降低驱动轮组件2的高度，从而矫正机器人身体的平衡；当机器人要刹车时，提前抬高前轮或降低后轮的方式来抵抗惯性，降低机器人前翻的风险，从而达到控制机器人点头的问题。
[0027]实施例二
[0028]如图2和图3所示，本实施例中，一种电控自平衡通用机器人底盘，包括：万向轮组件1、车体7、驱动轮组件2、悬挂臂3、电控空气悬挂4和主控板6，所述主控板6固定于所述车体7上侧，其中，所述主控板6包括陀螺仪传感器；所述万向轮组件1设于所述车体7下方，所述驱动轮组件2固定于所述悬挂臂3上，所述悬挂臂3固定于所述车体7底侧，所述电控空气悬挂4固定于所述悬挂臂3，所述主控板6通过电控线5与所述电控空气悬挂4连接。
[0029]进一步地，所述车体7上设有固定架71，所述万向轮组件1固定在所述固定架71上。
[0030]进一步地，所述万向轮组件1包括前万向轮组件和后万向轮组件，所述前万向轮组件设于所述车体7下方前端位置处，所述后万向轮组件设于所述车体7下方后端位置处。
[0031]进一步地，所述固定架71下侧设有固定槽72，所述悬挂臂3的一端固定在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电控自平衡通用机器人底盘，其特征在于，包括：万向轮组件、车体、驱动轮组件、悬挂臂、电控空气悬挂和主控板，所述主控板固定于所述车体上侧，其中，所述主控板包括陀螺仪传感器；所述万向轮组件设于所述车体下方，所述驱动轮组件固定于所述悬挂臂上，所述悬挂臂固定于所述车体底侧，所述电控空气悬挂固定于所述悬挂臂，所述主控板通过电控线与所述电控空气悬挂连接。2.根据权利要求1所述的电控自平衡通用机器人底盘，其特征在于，所述万向轮组件包括前万向轮组件和后万向轮组件，所述前万向轮组件设于所述车体下方前端位...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨广飞，潘帮辉，程雄骥，武繁吉，陈士凯，林凌，黄珏珅，
申请(专利权)人：思岚机器人盐城有限公司，
类型：新型
国别省市：