应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质技术

本申请提供应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质，方法包括：若识别到机器人轮廓进入膨胀层，则获取全局规划路径和当前位姿；计算获取所述全局规划路径中与机器人至少间隔第一预设距离且未运行到的最近路径点；若依据激光数据确定机器人的正前方不存在障碍物，则以最近路径点为运行目标点；若存在障碍物，则以符合预设要求的点位为运行目标点；预设要求包括：与当前位姿的夹角在第一预设角度范围内，并且分别向左侧和右侧扩展第二预设角度后的范围内不存在障碍物。实现依据所处环境制定可行的自救策略进行安全逃脱，减少人为干预，且无需改变原有安全策略，确保运行安全。安全。安全。

【技术实现步骤摘要】
应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质


[0001]本申请涉及人工智能领域，具体涉及一种应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质。

技术介绍

[0002]人工智能机器人，特别是室内服务机器人，为了保证运行安全，会在运行场景中危险或者不运行区域，绘制虚拟墙以限制机器人。为了保证机器人安全运行，还会在场景中障碍物和虚拟墙的周围，通过障碍物膨胀(虚拟墙是虚拟障碍物)技术(以该障碍物为中心，以一定半径如0.3向外膨胀，标识危险区域)，使得机器人运行过程中远离障碍物，保证机器人运行安全。
[0003]然而，机器人由于场景狭窄、控制偏差、传感器精度偏差等原因，经常会出现运行过程中机器人部分轮廓进入到障碍物膨胀层，导致机器人识别到太靠近障碍物而停止不动，需等待救援。
[0004]机器人出现卡膨胀层，现有技术中通常采用的做法有：
[0005](1)上送状态、等待救援；(2)将膨胀层范围设小；(3)加大预测距离，提前感知前方可通过性；(4)提高控制、传感器精度等。
[0006]然而，上述做法对应存在下述缺点：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法，其特征在于，包括：若识别到机器人轮廓进入膨胀层，则获取全局规划路径和当前位姿；依据所述全局规划路径和当前位姿，计算获取所述全局规划路径中与机器人至少间隔第一预设距离且未运行到的最近路径点；若依据激光数据确定机器人的正前方第二预设距离范围内不存在障碍物，则以所述最近路径点为运行目标点；若存在障碍物，则由所述最近路径点往所述全局规划路径的终点方向遍历各个点位，获取符合预设要求的点位，并以所述点位为运行目标点；所述预设要求包括：与所述当前位姿的夹角在第一预设角度范围内，并且分别向左侧和右侧扩展第二预设角度后的范围内不存在障碍物。2.如权利要求1所述的一种应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法，其特征在于，所述分别向左侧和右侧扩展第二预设角度后的范围内不存在障碍物，具体为：分别向左侧和右侧扩展第二预设角度后的范围内的每个点位在第三预设距离半径内不存在障碍物。3.如权利要求1所述的一种应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法，其特征在于，所述方法还包括：依据机器人的当前位姿和所述运行目标点，计算运行控制量。4.如权利要求1所述的一种应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法，其特征在于，所述计算运行控制量，之后，还包括：若所述运行目标点非所述最近路径点，且障碍物位于机器人正前方，则调整所述运行控制量中的速度为0；若所述运行目标点非所述最近路径点，且障碍物位于机器人右侧方或左侧方，则调整所述运行控制量中的角速度为0；若所述运行控制量中的速度大于预设速度阈值，或者角速...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴俊源，陈文强，陈华聪，田健，黄旭，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：