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本申请提供应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质，方法包括：若识别到机器人轮廓进入膨胀层，则获取全局规划路径和当前位姿；计算获取所述全局规划路径中与机器人至少间隔第一预设距离且未运行到的最近路径点；若依据激光数据确定机器人的正前方...
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