【技术实现步骤摘要】
机器人充电方法、装置、机器人及机器人系统
[0001]本申请涉及智能机器人
，更具体的说，是涉及一种机器人充电方法、装置、机器人及机器人系统。
技术介绍
[0002]随着科技的进步，越来越多的智能机器人应用于人们的工作、生活中。示例如，智能扫地机器人、搬运机器人、陪伴机器人等。
[0003]这些智能机器人可以实现既定的操作，如自主移动、清洁、搬运、照明等，给用户带来了极大的便利。一般性的，智能机器人都会内置电源模块，从而可以实现脱离充电装置开展工作，但是由于本体尺寸的限制，内置的电源模块供电能力有限，所以在电源模块的电量耗尽之前，需要机器人精准的回到充电桩实现自主充电，从而彻底解放用户的双手。
[0004]现有技术中一般在充电桩表面设置特征标识，如反光条等。智能机器人移动时感知周围环境数据，当检测到感知的环境数据与特征标识匹配时，即认定发现了充电桩，进而朝充电桩移动进行充电。但是智能机器人所处的作业环境可能复杂多变，环境中经常会出现与充电桩表面设置的特征标识类似的物品，从而导致智能机器人误判充电桩位置。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：在检测到机器人需要充电后，获取机器人通过摄像头和激光雷达所采集的传感器数据；将所述传感器数据与预设数量的充电桩特征进行匹配，得到目标特征匹配结果，所述预设数量不小于2；若所述目标特征匹配结果中，表明相匹配的特征数量等于1，则基于所述传感器数据确定所述充电桩的初步位置，控制所述机器人向所述初步位置移动，并返回执行获取机器人通过摄像头和激光雷达所采集的传感器数据的步骤；若所述目标特征匹配结果中，表明相匹配的特征数量不小于2，则基于所述传感器数据确定所述充电桩的最终位置，并控制所述机器人向所述最终位置移动，以实现进桩充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数量的充电桩特征包括充电桩的外观特征和充电桩的充电槽内部特征两种类型特征；将所述传感器数据与预设数量的充电桩特征进行匹配，得到目标特征匹配结果的过程，包括：将所述摄像头采集的传感器数据与所述充电桩的外观特征进行匹配，得到第一特征匹配结果；将所述激光雷达采集的传感器数据与所述充电槽内部特征进行匹配，得到第二特征匹配结果，由所述第一特征匹配结果和所述第二特征匹配结果组成所述目标特征匹配结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述充电槽内部特征包括充电槽内部结构特征和充电槽内部材质特征；将所述激光雷达采集的传感器数据与所述充电槽内部特征进行匹配，得到第二特征匹配结果，包括：将所述激光雷达采集的点云数据与所述充电槽内部结构特征进行匹配，得到内部结构特征匹配结果；和/或，将所述激光雷达采集的物体反射光强度数据与所述充电槽内部材质特征进行匹配，得到内部材质特征匹配结果；由所述内部结构特征匹配结果，和/或所述内部材质特征匹配结果作为所述第二特征匹配结果。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标特征匹配结果中，表明相匹配的特征数量等于1后，在确定所述充电桩的初步位置之前，该方法还包括：若确定所述相匹配的特征为与所述充电桩的外观特征相匹配，则执行确定所述充电桩的最终位置的步骤，否则，执行确定所述充电桩的初步位置的步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述摄像头采集的传感器数据与所述充电桩的外观特征进行匹配，包括：采用图像识别算法，计算所述摄像头采集的环境图像数据与所述充电桩的外观特征间的匹配度；若所述匹配度超过设定匹配度阈值，则确认充电桩的外观特征相匹配，否则，确认充电
桩的外观特征不相匹配。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述充电桩的充电槽内部设置有至少两种逆反射系数不同的材料；所述将所述激光雷达采集的物体反射光强度数据与所述充电槽内部材质特征进行匹配，得到内部材质特征匹配结果，包括：将所述激光雷达采集的物体反射光强度数据与所述至少两种逆反射系数不同的材料的材质特征进行匹配，得到内部材质匹配结果。7.根据权利要求1
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6任...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，杨瑶，顾涵琦，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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