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本发明公开了一种基于占据栅格的预测轨迹修正方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，通过先对栅格地图进行网格划分和聚类，然后根据同一类网格的占据栅格生成占据栅格折线，过滤掉与同向车道边界不相关的占据栅格折线，对与同一边界关联的所有占据...
该专利属于深圳元戎启行科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳元戎启行科技有限公司授权不得商用。

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