坡度确定方法、装置、车辆以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种坡度确定方法、装置、车辆以及电子设备。其中，该方法包括：获取目标车辆在目标路面上行驶的行驶状态信息；根据上述行驶状态信息，确定上述目标车辆的行驶加速度和加速度变化率；基于上述行驶加速度，确定上述目标路面的初始坡度估计值；基于上述行驶加速度和上述加速度变化率，确定上述目标路面的坡度补偿值；采用上述坡度补偿值对上述初始坡度估计值进行补偿处理，得到上述目标路面的目标坡度估计值。本发明专利技术解决了相关技术中存在坡度估计准确度低，而导致动力输出控制策略不合理的技术问题。理的技术问题。理的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
坡度确定方法、装置、车辆以及电子设备


[0001]本专利技术涉及坡度估算领域，具体而言，涉及一种坡度确定方法、装置、车辆以及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，为了对车辆的动力总成控制进行合理优化，需要对行驶道路的坡度进行估算，采用坡度估算值调整动力输出控制。在不额外设置悬架传感器的情况下，相关技术对车身姿态发生剧变的工况考虑不周全，导致坡度计算准确度低的问题。此外，相关技术还采用加设额外悬架传感器的方式以提高坡度估计准确性，这种方式增加了车辆成本，对配置要求高，不适用于低配车型，存在泛用性差、应用局限性大的问题。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种坡度确定方法、装置、车辆以及电子设备，以至少解决相关技术中存在坡度估计准确度低，而导致动力输出控制策略不合理的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种坡度确定方法，包括：获取目标车辆在目标路面上行驶的行驶状态信息；根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆的行驶加速度和加速度变化率；基于所述行驶加速度，确定所述目标路面的初始坡度估计值；基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定所述目标路面的坡度补偿值；采用所述坡度补偿值对所述初始坡度估计值进行补偿处理，得到所述目标路面的目标坡度估计值。
[0006]可选地，所述基于所述行驶加速度，确定所述目标路面的初始坡度估计值，包括：从所述行驶状态信息中提取所述目标车辆的手柄位置，所述目标车辆的纵向加速度，以及所述目标车辆的行驶方向；基于所述行驶加速度、所述手柄位置、所述纵向加速度，以及所述行驶方向，确定所述目标路面的所述初始坡度估计值。
[0007]可选地，所述基于所述行驶加速度、所述手柄位置、所述纵向加速度，以及所述行驶方向，确定所述目标路面的所述初始坡度估计值，包括：通过以下方式，确定所述目标路面的所述初始坡度估计值：
[0008]i0＝tan{arcsin{(
‑
1)
m
[a
sensor
+(
‑
1)
n
a]/g}}
[0009]其中，i0为所述初始坡度估计值，m为所述手柄位置，a
sensor
为所述目标车辆的纵向加速度，a为所述行驶加速度，n为所述行驶方向，g为重力加速度。
[0010]可选地，所述基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定所述目标路面的坡度补偿值，包括：基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定第一坡度补偿值；从所述行驶状态信息中提取所述目标车辆的方向盘转角和所述目标车辆的当前行驶速度，并基于所述方向盘转角和所述当前行驶速度，确定第二坡度补偿值；根据所述第一坡度补偿值和所述第二坡度补偿值，得到所述目标路面的所述坡度补偿值。
[0011]可选地，所述根据所述第一坡度补偿值和所述第二坡度补偿值，得到所述目标路
面的所述坡度补偿值，包括：获取所述第一坡度补偿值对应的第一权重值，以及所述第二坡度补偿值对应的第二权重值；基于所述第一坡度补偿值，所述第二坡度补偿值，所述第一权重值以及所述第二权重值，得到所述目标车辆的所述坡度补偿值。
[0012]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种坡度确定装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆在目标路面上行驶的行驶状态信息；第一计算模块，用于根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆的行驶加速度和加速度变化率；第一确定模块，用于基于所述行驶加速度，确定所述目标路面的初始坡度估计值；第二确定模块，用于基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定所述目标路面的坡度补偿值；第二计算模块，用于采用所述坡度补偿值对所述初始坡度估计值进行补偿处理，得到所述目标路面的目标坡度估计值。
[0013]可选地，所述装置还包括：所述第二确定模块，包括：第三确定模块，用于基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定第一坡度补偿值；第四确定模块，用于从所述行驶状态信息中提取所述目标车辆的方向盘转角和所述目标车辆的当前行驶速度，并基于所述方向盘转角和所述当前行驶速度，确定第二坡度补偿值；第五确定模块，用于根据所述第一坡度补偿值和所述第二坡度补偿值，得到所述目标路面的坡度补偿值。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行任意一项所述的坡度确定方法。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现任意一项所述的坡度确定方法。
[0016]在本专利技术实施例中，采用不额外设置悬架传感器的方式，通过获取目标车辆在目标路面上行驶的行驶状态信息；根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆的行驶加速度和加速度变化率；基于所述行驶加速度，确定所述目标路面的初始坡度估计值；基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定所述目标路面的坡度补偿值；采用所述坡度补偿值对所述初始坡度估计值进行补偿处理，得到所述目标路面的目标坡度估计值。达到了减少车身姿态剧变对坡度估计算法的影响，提升多种车况下的估算准确性的目的，实现了提升坡度估计准确性，并且优化动力输出控制策略的技术效果，进而解决了相关技术中存在坡度估计准确度低，而导致动力输出控制策略不合理的技术问题。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1根据本专利技术实施例提供的一种可选的坡度确定方法的流程图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例提供的一种可选的坡度确定方法的示意图；
[0020]图3是根据本专利技术实施例提供的一种可选的坡度确定装置的示意图；
[0021]图4是根据本专利技术实施例提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的
附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坡度确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在目标路面上行驶的行驶状态信息；根据所述行驶状态信息，确定所述目标车辆的行驶加速度和加速度变化率；基于所述行驶加速度，确定所述目标路面的初始坡度估计值；基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定所述目标路面的坡度补偿值；采用所述坡度补偿值对所述初始坡度估计值进行补偿处理，得到所述目标路面的目标坡度估计值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶加速度，确定所述目标路面的初始坡度估计值，包括：从所述行驶状态信息中提取所述目标车辆的手柄位置，所述目标车辆的纵向加速度，以及所述目标车辆的行驶方向；基于所述行驶加速度、所述手柄位置、所述纵向加速度，以及所述行驶方向，确定所述目标路面的所述初始坡度估计值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶加速度、所述手柄位置、所述纵向加速度，以及所述行驶方向，确定所述目标路面的所述初始坡度估计值，包括：通过以下方式，确定所述目标路面的所述初始坡度估计值：i0＝tan{arcsin{(
‑
1)
m
[a
sensor
+(
‑
1)
n
a]/g}}其中，i0为所述初始坡度估计值，m为所述手柄位置，a
sensor
为所述目标车辆的纵向加速度，a为所述行驶加速度，n为所述行驶方向，g为重力加速度。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定所述目标路面的坡度补偿值，包括：基于所述行驶加速度和所述加速度变化率，确定第一坡度补偿值；从所述行驶状态信息中提取所述目标车辆的方向盘转角和所述目标车辆的当前行驶速度，并基于所述方向盘转角和所述当前行驶速度，确定第二坡度补偿值；根据所述第一坡度补偿值和所述第二坡度补偿值，得到所述目标路面...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国栋，张荣辉，孙鹏远，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：