坡度检测方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆领域，提供一种坡度检测方法、装置及车辆，该方法包括：确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；基于第一坡度值下重力加速度在行驶道路的方向上的第一分量，以及行驶道路上一时刻的坡度检测值下重力加速度在行驶道路的方向上的第二分量，确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化量；确定重力加速度在行驶道路的方向上的变化率阈值，若变化量不满足变化率阈值时，基于变化率阈值对第一坡度值进行校正，得到第一坡度值的校正结果；基于第一坡度值或第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于目标坡度值确定行驶道路在当前时刻的坡度检测值。本发明专利技术能够有效提高坡度检测结果的准确性。度检测结果的准确性。度检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
坡度检测方法、装置及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种坡度检测方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]坡度作为车辆行驶状态参数的重要组成部分，对车辆行驶安全有重要意义，特别是工程机械等商用车，需要工作在坡度较大的环境下，坡度检测结果的准确性对于整车安全控制尤为重要。
[0003]现有坡度检测方法通常通过车辆的CAN总线获取车辆在当前时刻各种参数的取值，以根据汽车纵向动力学模型，采用模型参数辨识、卡尔曼滤波等方法估计道路纵向坡度。然而，该方法需要对整车等关键参数进行细致的给定，参数值的准确性对坡度检测结果存在较大影响，从而无法保证坡度检测结果的准确性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种坡度检测方法、装置及车辆，用以解决现有技术中无法保证坡度检测结果的准确性的缺陷，实现坡度检测结果的准确性的有效提高。
[0005]本专利技术提供一种坡度检测方法，包括：
[0006]确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；
[0007]基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坡度检测方法，其特征在于，包括：确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值；基于所述第一坡度值下重力加速度在所述行驶道路的方向上的第一分量，以及所述行驶道路上一时刻的坡度检测值下所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的第二分量，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化量；确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，若所述变化量不满足所述变化率阈值时，基于所述变化率阈值对所述第一坡度值进行校正，得到所述第一坡度值的校正结果；基于所述第一坡度值或所述第一坡度值的校正结果确定目标坡度值，以及基于所述目标坡度值确定所述行驶道路在当前时刻的坡度检测值。2.根据权利要求1所述的坡度检测方法，其特征在于，所述确定当前时刻车辆的行驶道路的第一坡度值，包括：基于所述车辆的当前加速度检测值、当前加速度实际值以及预设的坡度估算模型，确定所述行驶道路的第二坡度值；其中，所述当前加速度实际值是基于所述车辆的行车速度确定的；基于所述车辆的角速度从所述上一时刻到所述当前时刻的积分结果，以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述行驶道路的第三坡度值；基于所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述第一坡度值。3.根据权利要求1所述的坡度检测方法，其特征在于，所述确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的变化率阈值，包括：基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值。4.根据权利要求3所述的坡度检测方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值，包括：基于预设的第一对应关系、所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值，确定所述当前行车速度以及所述上一时刻的坡度检测值对应的变化率阈值，作为所述重力加速度在所述行驶道路的方向上的所述变化率阈值；其中，所述第一对应关系用于表征所述当前行车速度、所述上一时刻的坡度检测值以及所述变化率阈值的对应关系。5.根据权利要求1至4任一项所述的坡度检测方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：宗传明，卢轩，张震北，
申请(专利权)人：索特传动设备有限公司，
类型：发明
国别省市：