协作机器人焊接控制方法、装置和协作机器人设备制造方法及图纸

本申请涉及一种协作机器人焊接控制方法、装置、协作机器人设备、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标焊接参数和目标焊接轨迹。根据目标焊接轨迹控制协作机器人的末端移动，根据目标焊接参数控制激光焊接器执行焊接动作。其中，目标焊接轨迹通过用户示教得到。采用本方法能够使协作机器人结合激光焊接器进行焊接动作时，能够按照标准化焊接流程进行。同时，焊接参数和焊接轨迹由用户按照需求进行设定，可以随时更改，保证了协作机器人在进行焊接控制的灵活性。协作机器人在进行焊接控制的灵活性。协作机器人在进行焊接控制的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
协作机器人焊接控制方法、装置和协作机器人设备


[0001]本申请涉及材料加工
，特别是涉及一种协作机器人焊接控制方法、装置、协作机器人设备、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着材料加工技术的发展，激光焊接是激光材料加工技术应用的重要方面之一。激光辐射加热工件表面，表面热量通过热传导向内部扩散，通过控制激光脉冲的宽度、能量、峰值功率和重复频率等参数，使工件熔化，形成特定的熔池。由于其独特的优点，已成功应用于微、小型零件的精密焊接中。
[0003]目前的激光焊接应用技术主要是依靠人工手持焊接或者工业机器人来进行激光焊接的引导工作。人工手持焊接无法做到量产化、标准率低。工业机器人进行引导焊接，工业化较强但是灵活性很差，无法适应批次灵活，种类灵活的工作。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够标准化焊接流程同时兼具灵活性的协作机器人焊接控制方法、装置、协作机器人设备、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人焊接控制方法，其特征在于，所述协作机器人上设置有激光焊接器，所述方法包括：获取目标焊接参数和目标焊接轨迹；所述目标焊接轨迹通过用户示教得到；根据所述目标焊接轨迹控制所述协作机器人的末端移动，根据所述目标焊接参数控制所述激光焊接器执行焊接动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标焊接参数包括起弧参数和灭弧参数，所述获取目标焊接参数和目标焊接轨迹，包括：获取起弧参数和灭弧参数；获取协作机器人的末端的点位数据，所述点位数据用于形成目标焊接轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取协作机器人的末端的点位数据，包括以下至少一项：第一项，获取来自示教器的点位数据，所述示教器用于获取协作机器人的末端的笛卡尔轨迹规划点位，形成点位数据；第二项，获取协作机器人处于末端拖动模式下时接收到的示教指令，根据所述示教指令获得点位数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取协作机器人处于末端拖动模式下时接收到的示教指令，根据所述示教指令获得点位数据，包括以下至少一项：第一项，在协作机器人处于末端拖动模式下时，获取零力示教模式下接收到的示教指令，根据所述示教指令获得点位数据；第二项，在协作机器人处于末端拖动模式下时，获取力控模式下接收到的来自力传感器的示教指令，根据所述示教指令获...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷岱，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：