螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过在规划的螺旋轨迹中心线上进行标定点的标定，并获取标定点的位姿信息。在获取设置的螺旋参数后，根据螺旋参数确定标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。根据标定点的位姿信息以及偏移信息，确定螺旋轨迹起点的位姿信息，进而基于螺旋轨迹起点的位姿信息和螺旋参数生成螺旋轨迹。本方案采用在螺旋轨迹中心线上标定的方式，并结合螺旋参数进而确定螺旋轨迹起点，从而自动生成螺旋轨迹。可以使得生成的螺旋轨迹的中心线满足实际所需，避免大量的调试工作。避免大量的调试工作。避免大量的调试工作。

【技术实现步骤摘要】
螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着控制技术的发展，机器人被广泛应用于多种领域中，如零售领域、物流领域、工件加工领域等。在这些应用领域中，其中有些领域需要机器人能够实现螺旋轨迹的控制，从而实现例如工件打磨、螺旋状出料等目的。
[0003]因此，需要生成可用于驱动机器人进行螺旋轨迹运动的螺旋轨迹。螺旋轨迹包括如螺旋轨迹起点、螺旋圈数、螺旋轨迹中心线等重要参数。目前的螺旋轨迹生成方式中，一般是通过标定螺旋轨迹起点，并设置其他参数最终生成螺旋轨迹。而螺旋轨迹中螺旋轨迹中心线对于实际工艺非常重要，目前这种方式，若想要得到满足实际工艺需求的螺旋轨迹中心线则可能需要进行多次标定以及设置，实际操作过程较为复杂。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的包括，例如，提供了一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，其能够在自动生成中心线满足实际所需的螺旋轨迹的基础上，避免大量的调试工作。
[0005]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种螺旋轨迹自动生成方法，所述方法包括：
[0007]获取规划的螺旋轨迹中心线上的标定点，并获取所述标定点的位姿信息；
[0008]获取设置的螺旋参数，并根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息；
[0009]根据所述标定点的位姿信息以及所述偏移信息，确定所述螺旋轨迹起点的位姿信息；
[0010]基于所述螺旋轨迹起点的位姿信息和所述螺旋参数生成螺旋轨迹。
[0011]在可选的实施方式中，所述螺旋参数包括初始半径和螺旋倾角；
[0012]所述根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息的步骤，包括：
[0013]在构建的工具坐标系中，将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的位置分量上，得到位置偏差信息，其中，所述工具坐标系为机器人末端装载的工具所在的坐标系；
[0014]将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标系中的姿态分量上，得到姿态偏差信息；
[0015]根据所述位置偏差信息和姿态偏差信息得到所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。
[0016]在可选的实施方式中，所述位置分量包括X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量；
[0017]所述将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的位置分量上，得到位置偏差信息的步骤，包括：
[0018]将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量的任意一个或任意多个组合上，得到位置偏差信息。
[0019]在可选的实施方式中，所述姿态分量包括X轴姿态分量、Y轴姿态分量和Z轴姿态分量；
[0020]所述将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标下中的姿态分量上，得到姿态偏差信息的步骤，包括：
[0021]将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标系中的X轴姿态分量、Y轴姿态分量和Z轴姿态分量的任意一个或任意多个组合上，得到姿态偏差信息。
[0022]在可选的实施方式中，所述根据所述标定点的位姿信息以及所述偏移信息，确定所述螺旋轨迹起点的位姿信息的步骤，包括：
[0023]分别将所述标定点的位姿信息以及所述偏移信息通过欧拉角转换为第一矩阵和第二矩阵；
[0024]基于所述第一矩阵和第二矩阵，计算得到所述螺旋轨迹起点的位姿矩阵。
[0025]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0026]在检测到生成的螺旋轨迹不满足预设要求时，调整设置的螺旋参数，直至重新生成的螺旋轨迹满足所述预设要求为止。
[0027]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0028]将携带所述螺旋轨迹的控制信号下发给机器人，以使所述机器人携带装载的工具按照所述螺旋轨迹运作。
[0029]第二方面，本专利技术提供一种螺旋轨迹自动生成装置，所述装置包括：
[0030]获取模块，用于获取规划的螺旋轨迹中心线上的标定点，并获取所述标定点的位姿信息；
[0031]第一确定模块，用于获取设置的螺旋参数，并根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息；
[0032]第二确定模块，用于根据所述标定点的位姿信息以及所述偏移信息，确定所述螺旋轨迹起点的位姿信息；
[0033]生成模块，用于基于所述螺旋轨迹起点的位姿信息和所述螺旋参数生成螺旋轨迹。
[0034]第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括一个或多个存储介质和一个或多个与存储介质通信的处理器，一个或多个存储介质存储有处理器可执行的机器可执行指令，当电子设备运行时，处理器执行所述机器可执行指令，以执行前述实施方式中任意一项所述的方法步骤。
[0035]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被执行时实现前述实施方式中任意一项所述的方法步骤。
[0036]本专利技术实施例的有益效果包括，例如：
[0037]本申请提供一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过在
规划的螺旋轨迹中心线上进行标定点的标定，并获取标定点的位姿信息。在获取设置的螺旋参数后，根据螺旋参数确定标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。根据标定点的位姿信息以及偏移信息，确定螺旋轨迹起点的位姿信息，进而基于螺旋轨迹起点的位姿信息和螺旋参数生成螺旋轨迹。本方案采用在螺旋轨迹中心线上标定的方式，并结合螺旋参数进而确定螺旋轨迹起点，从而自动生成螺旋轨迹。可以使得生成的螺旋轨迹的中心线满足实际所需，避免大量的调试工作。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0039]图1为现有技术中进行示教的起点的示意图；
[0040]图2为本申请实施例提供的螺旋轨迹自动生成方法的流程图；
[0041]图3为本申请实施例标定的标定点的示意图；
[0042]图4为图1中步骤S102包含的子步骤的流程图；
[0043]图5为图1中步骤S103包含的子步骤的流程图；
[0044]图6为本申请实施例提供的电子设备的结构框图；
[0045]图7为本申请实施例提供的螺旋轨迹自动生成装置的功能模块框图。
[0046]图标：110
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存储介质；120
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处理器；130
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螺旋轨迹自动生成装置；131
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获取模块；132
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第一确定模块；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种螺旋轨迹自动生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取规划的螺旋轨迹中心线上的标定点，并获取所述标定点的位姿信息；获取设置的螺旋参数，并根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息；根据所述标定点的位姿信息以及所述偏移信息，确定所述螺旋轨迹起点的位姿信息；基于所述螺旋轨迹起点的位姿信息和所述螺旋参数生成螺旋轨迹。2.根据权利要求1所述的螺旋轨迹自动生成方法，其特征在于，所述螺旋参数包括初始半径和螺旋倾角；所述根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息的步骤，包括：在构建的工具坐标系中，将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的位置分量上，得到位置偏差信息，其中，所述工具坐标系为机器人末端装载的工具所在的坐标系；将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标系中的姿态分量上，得到姿态偏差信息；根据所述位置偏差信息和姿态偏差信息得到所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。3.根据权利要求2所述的螺旋轨迹自动生成方法，其特征在于，所述位置分量包括X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量；所述将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的位置分量上，得到位置偏差信息的步骤，包括：将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的X方向位置分量、Y方向位置分量和Z方向位置分量的任意一个或任意多个组合上，得到位置偏差信息。4.根据权利要求2所述的螺旋轨迹自动生成方法，其特征在于，所述姿态分量包括X轴姿态分量、Y轴姿态分量和Z轴姿态分量；所述将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标下中的姿态分量上，得到姿态偏差信息的步骤，包括：将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标系中的X轴姿态分量、Y轴姿态分量和Z轴姿态分量的任意一个或任意多个组合上，得到姿态偏差信息。5.根据权利要求1所述的螺旋轨迹自动生成方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，姚庭，王超，高加超，史琦亮，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：