基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，包括两个阶段：已知物体的先验可抓性数据库生成过程和数据库适应于未知物体的抓取过程。采用上述技术方案，针对未知对象的地图适应方法很大程度地提高了可抓性地图的可用性，促进适应未知物体对于抓持器设计分析和使用抓取性地图进行抓取规划；在非结构化环境中，机器人可能会遇到未知物体，或者因障碍物导致物体识别失败，基于未知对象的形状原语的概率映射适应，利用每个识别形状原语的抓取的先验知识，提高了使用抓取性规划的成功率。规划的成功率。规划的成功率。

【技术实现步骤摘要】
基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法


[0001]本专利技术属于机器人智能行为控制的
更具体地，本专利技术涉及一种基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法。

技术介绍

[0002]抓取规划是机器人技术中的一个基本问题，也是伸手到抓取运动规划的关键组成部分。抓取计划包括寻找一组合适的手指接触点，以及为给定的任务、环境、物体、抓手和机器人提供的手臂和手的关节配置。由于计算的复杂性，以及受人类运动研究的启发，手和手臂的配置通常是单独计划的，计算是从远端到近端连续进行的。
[0003]对于要抓取的对象，可分为已知的物体和未知的物体。
[0004]对于已知的对象，抓取规划算法有一个被抓取对象的先验模型。如果对象位于一个已知的环境中，则可以直接使用预先计算好的抓取配置。
[0005]如果对象位于未知或动态环境中，可以使用预先计算的手配置，并且在运行时期间只能规划接近路径。当要抓取的对象事先不知道，数据包含不确定性且环境是动态的，抓取计划的难度大大增加，机械臂和手有多个自由度。
[0006]因此，在非结构化的动态环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，其特征在于：所述的方法包括两个阶段：已知物体的先验可抓性数据库生成过程和数据库适应于未知物体的抓取过程。2.按照权利要求1所述的基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，其特征在于：在所述的已知物体的先验可抓性数据库生成过程中，创建一组全尺度、高分辨率的可抓取性地图，进行验证，并存储到可抓取性地图数据库中；在运行时，利用可抓性地图数据库，根据抓手和被抓对象的特征，生成自适应的可抓性地图。3.按照权利要求2所述的基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，其特征在于：根据系统期望遇到的对象，定义一组形状原语和已知对象的初始集合。4.按照权利要求3所述的基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，其特征在于：所述的形状原语包括多种原始形状；所述的原始形状包括盒子、圆柱体、圆锥体、球体以及半环面。5.按照权利要求4所述的基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，其特征在于：所述的对于每个已知的对象和形状原语，采用表面到体素映射生成算法，生成一个全尺度可抓取性映射；在表面到体素映射生成算法中，对物体的表面进行扫描，以寻找适合于抓取物体的手指接触点；可行的抓取的质量等级与手臂的姿态配置一起存储在可抓取性地图中；通过对抓取质量的阈值来确定抓取成功概率。6.按照权利要求1所述的基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，其特征在于：在运行时，从一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张靖，罗海南，曹雏清，赵立军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：