【技术实现步骤摘要】
智能机器人控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种智能机器人控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前电力行业中使用的智能机器人通过相机的引导前往作业地点执行作业，由于使用相机的智能机器人在路程中可能会出现由于定位误差或颠簸碰撞等原因导致智能机器人到达作业地点时的位姿条件出现偏差，使得智能机器人没有以合适的位姿开始作业，导致无法准确完成作业目标。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供一种智能机器人控制方法、装置、设备及存储介质，用于解决缺少一种根据2D相机获取智能机器人和2D相机之间的位置关系并引导智能机器人的机械臂达到针对电力设备的最佳操作位姿的方法的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种智能机器人控制方法，包括：获取作业信息，作业信息包括智能机器人的作业地点和标定对象特征信息；控制智能机器人移动到作业地点；通过智能机器人的2D相机进行图像采集得到视野画面；根据标定对象特征信息在视野画面捕获符合标定对象特征信...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业信息，所述作业信息包括智能机器人的作业地点和标定对象特征信息；控制所述智能机器人移动到所述作业地点；通过所述智能机器人的2D相机进行图像采集得到视野画面；根据所述标定对象特征信息在所述视野画面捕获符合所述标定对象特征信息的标定对象；获取所述标定对象的角点坐标参数；根据所述角点坐标参数确定所述智能机器人的机械臂的目标位姿矩阵，所述目标位姿矩阵用于调整所述机械臂至目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定对象特征信息在所述视野画面捕获符合所述标定对象特征信息的标定对象包括：控制所述智能机器人进入搜寻模式；在所述搜寻模式中，若所述视野画面中存在完全符合所述标定对象特征信息的所述标定对象，则结束所述搜寻模式；若重复所述搜寻模式达到预设轮次后仍未在所述视野画面中捕获到完全符合所述标定对象特征信息的所述标定对象，则控制所述智能机器人返回并根据所述作业信息再次控制所述智能机器人移动到所述作业地点，直至在所述视野画面中捕获完全符合所述标定对象特征信息的所述标定对象。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设轮次为三轮。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若重复所述搜寻模式达到预设轮次后仍未在所述视野画面中捕获到完全符合所述标定对象特征信息的所述标定对象，则反馈搜寻失败信号。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述2D相机设置于所述机械臂上，所述根据所述标定对象特征信息在所述视野画面捕获符合所述标定对象特征信息的标定对象包括：在每轮所述搜寻模式中从当前所述视野画面中搜寻所述标定对象，若所述视野画面中未捕获到符合所述标定对象特征信息的所述标定对象，则产生第一视野调整信号；根据所述第一视野调整信号控制所述机械臂以当前所述视野画面的中心点为基准，沿上、下、左、右中的至少任一方向移动预设距离后继续搜寻所述标定对象。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定对象特征信息在所述视野画面捕获符合所述标定对象特征信息的标定对象包括：在每轮所述搜寻模式中从当前所述视野画面中搜寻所述标定对象，若所述视野画面中捕获到部分符合所述标定对象特征信息的所述标定对象，则获取当前所述视野画面中所述标定对象的位置与所述视野画面的中心点之间的位置关系；根据所述位置关系获得第二视野调整信号；根据所述第二视野调整信号控制所述机械臂调整位姿，使得所述视野画面中存在完全符合所述标定对象特征信息的所述标定对象。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定对象为包括四个角点的标识，所述获取所述标定对象的角点坐标参数包括：
通过当前所述视野画面获取所述标定对象的四个所述角点的二维位置坐标。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角点坐标参数确定所述智能机器人的机械臂的目标位姿矩阵，所述目标位姿矩阵用于调整所述机械臂至目标位姿包括：根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，万科，文章，赵金龙，吴玉洁，刘魏，
申请(专利权)人：珠海优特电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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