【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云数据处理，具体而言，涉及一种基于单邻域特征的点云边缘检测方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、点云通常由数千万甚至数亿个三维点所构成，从点云中快速、准确地提取物体特征是各项应用的基本需求。点云边缘检测是点云处理中的关键任务，它可以提供有关物体底层几何结构的基本信息，目前点云边缘检测是广受研究者关注的任务。
2、在现有的点云边缘检测中，为了基于足够丰富的特征以准确判断点云的边缘点，通常会采用设置多个不同大小的邻域范围，分别从各个邻域范围中提取邻域特征，再将多个邻域特征进行融合，最后基于融合后的邻域特征来进行边缘检测判断。
3、现有技术中所采用的方式，一方面需要从多个邻域范围内分别提取邻域特征，另一方面需要将多个邻域特征进行融合。由于提取工作量以及融合工作量而导致需要花费大量的时间，进而导致该方式难以应用在对于实时性要求比较高的场景下。此外，由于各个邻域范围内的特征具有重复部分，因此融合后的邻域特征可能存在冗余信息，导致增加不必要的工作量。
技术实现思路
<...【技术保护点】
1.一种基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述基于所述邻域点集合获得所述三维点的邻域特征向量的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述基于所述三维点、所述邻域点集合中的邻域点以及所述特征向量，构建得到点云局部方向特征和点云局部表面变化特征的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述根据所述近邻域点子集和远邻域点子集中的邻域点计算得到点云局部表面...
【技术特征摘要】
1.一种基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述基于所述邻域点集合获得所述三维点的邻域特征向量的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述基于所述三维点、所述邻域点集合中的邻域点以及所述特征向量，构建得到点云局部方向特征和点云局部表面变化特征的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述根据所述近邻域点子集和远邻域点子集中的邻域点计算得到点云局部表面变化特征的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的基于单邻域特征的点云边缘检测方法，其特征在于，所述将所述邻域点集合划分为两组子集合的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的基于单邻域特征的点云边缘检...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟晓琴，宋昱，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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