【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种负载曲线确定方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、机器人负载曲线用于描述末端负载重心偏移量与质量之间的关系，是用户进行机械臂选型的参考指标之一。该曲线通过建立负载质量与对应容许重心偏移量之间的定量描述模型，为评估机器人动态承载特性提供理论支撑。因此，开发能够准确反应机器人实际负载能力的负载曲线绘制方法具有重要的工程应用价值。
2、当前针对协作机器人负载曲线绘制的公开文献资料相对匮乏。工业界虽普遍将负载曲线作为产品技术指标，但鲜有企业披露相关专利或其它技术文档。经对现有文献的实证分析及工业界产品参数的逆向解析，可将负载曲线构建方法归纳为两大思路：
3、如图1所示，第一种基于线性划分的末端负载质量进行对应容许重心偏移量的实测，最终绘制的曲线呈现折线段形式；第二种基于线性划分的末端负载质量，在固定质量下，以负载允许最大扭矩和惯性矩计算质心横坐标的临界值；通过试凑不同的负载质心，计算此时各关节力矩并与允许最大力矩进行比较，从而确定纵坐标的临界值。最终获得一组表征不同质量等级下最大容...
【技术保护点】
1.一种负载曲线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在各所述目标关节的初始电机等效输出力矩满足预设条件时，计算在固定负载重心偏移量下所述机器人的末端最大容许负载质量的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第i个固定负载重心偏移量下，使用变量j遍历末端负载质量表，确定所述第i个固定负载重心偏移量下的最大容许负载质量的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标关节包括第一...
【技术特征摘要】
1.一种负载曲线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在各所述目标关节的初始电机等效输出力矩满足预设条件时，计算在固定负载重心偏移量下所述机器人的末端最大容许负载质量的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第i个固定负载重心偏移量下，使用变量j遍历末端负载质量表，确定所述第i个固定负载重心偏移量下的最大容许负载质量的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标关节包括第一目标关节和第二目标关节，所述第一目标关节设置在所述第二目标关节之前，所述基于所述第二电机等效输出力矩和所述目标关节对应的最大转矩，确定在第i个固定负载重心偏移量下的最大容许负载质量的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：许文超，任瑞龙，丁磊，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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