【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种碰撞检测方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着智能制造的不断发展，机器人已经成为各行各业中不可或缺的工具，尤其是工业机器人和协作机器人的应用较为广泛。相较于工业机器人，协作机器人的质量、惯性、功率等方面均有所降低，其不需要限制在围栏里进行使用。此时，就需要对协作机器人的安全功能进行完善。其中，关于协作机器人的碰撞检测则是必不可少的研究。
2、如何准确识别出是否发生了碰撞，成为了本领域技术人员所关注的难题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种碰撞检测方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术实施例提供一种碰撞检测方法，所述方法包括：
4、获取当前编码器差值，其中，所述当前编码器差值为当前时刻下输出端编码器的位置与电机端编码器的位置的差值；
5、获取所述当前编码器差值相对于历史平均值的波动幅度；
6、在所述波动幅度大于碰撞阈值时，确定发生碰撞。
7、第二方面，本专利技术实施例提供一种碰撞检测装置，所述装置包括：
8、第一处理单元，用于获取当前编码器差值，其中，所述当前编码器差值为当前时刻下输出端编码器的位置与电机端编码器的位置的差值；
9、所述第一处理单元还用于获取所述当前编码器差值相对于历史平均值的波动幅度；<...
【技术保护点】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，在获取当前编码器差值之后，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述历史平均值包括第二历史差值序列中波谷位置对应的第一历史平均值和所述第二历史差值序列中波峰位置对应的第二历史平均值，所述第二历史差值序列包括交替分布的N个处于波谷处的历史差值和N个处于波峰处的历史差值；
4.如权利要求3所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述获取所述当前编码器差值相对于历史平均值的波动幅度的步骤，还包括：
5.如权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述获取当前编码器差值的步骤，包括：
7.一种碰撞检测装置，其特征在于，所述装置包括：
8.如权利要求7所述的碰撞检测装置，其特征在于，
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。p>
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，在获取当前编码器差值之后，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述历史平均值包括第二历史差值序列中波谷位置对应的第一历史平均值和所述第二历史差值序列中波峰位置对应的第二历史平均值，所述第二历史差值序列包括交替分布的n个处于波谷处的历史差值和n个处于波峰处的历史差值；
4.如权利要求3所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述获取所述当前编码器差值相对于历史平均值的波动幅度的步骤，还包括：
5.如权利要求1所述的碰...
【专利技术属性】
技术研发人员：任瑞龙，董成林，张毛飞，丁磊，白明亮，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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