【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及板材加工设备领域，具体的说，涉及了一种抓取机械手及板材下料抓取入库装置。
技术介绍
1、激光切割机、冲床等设备在切割板材时，需要进行上料、抓取、下料、运输等工艺，如何实现上述工艺的自动化是板材下料智能化的一个难点。同时，现有的自动化抓取工具，通常通过吸盘吸取或对夹的方式来挤压板材的侧壁实现对夹固定，导致板材很容易因抓取工具的震动而出现下上移位甚至滑脱掉落的现象。
2、为了提高抓取板材的牢固性，授权公告号为cn218808941u的技术专利公开了一种抓取板材的夹具及抓取板材的装置，包括机架，机架两侧各至少设置一个抱夹组件，抱夹组件包括基板、承托件、第一动力部和第二动力部，基板设置于机架的底部，并与机架滑动连接，第一动力部用于驱动基板相对于机架滑动，以使得机架两侧的基板夹紧板材的侧壁，承托件设置于基板的底部，第二动力部用于驱动承托件翻转，以使得承托件托举板材。该夹具，第一驱动部可以驱动基板夹紧板材的侧壁，第二驱动部可以驱动承托件翻转后托举板材的底部，夹紧侧壁与托举底部的方式同时配合使用，既能有效限制板材的竖直方向和水平方向的运动，又能避免因夹具对板材的作用力过大而导致板材形变。但该装置需要多个夹取气缸进行协同配合，结构复杂，操作步骤繁琐，且不能保证两侧施加的夹取力一致以及无法确保始终对中夹取板材。
技术实现思路
1、为了实现薄板件上下料时能够确保抓取时施加力一致以及确保板材处于中心位置，避免板材损伤，本专利技术所采用的技术方案是：一种板材下料抓取入库装置，包括
2、所述抓取机械手包括横向移动块，所述横向移动块上竖向滑动连接有竖向移动支撑杆，所述竖向移动支撑杆底部连接有抓取座板，所述抓取座板两侧通过抓取驱动机构滑动设置有一对手爪副，一对所述手爪副的中心线与所述抓取座板的中心线相重合。
3、基于上述，为了确保结构稳定性，所述竖向移动支撑杆底部连接在所述抓取座板的中心。
4、基于上述，所述手爪副包括手爪梁和设置在所述手爪梁上的多个手爪，所述手爪梁顶部两侧分别连接有l型手柄，所述抓取座板上对应所述l型手柄处分别设置有导向座，所述l型手柄与所述导向座滑动配合。
5、基于上述，为了确保对中抓取，所述抓取驱动机构包括设置在所述抓取座板上的抓取驱动电机、驱动杆和一对回转链条，所述回转链条分别设置在所述l型手柄的一旁，所述回转链条的上部和下部分别通过链条连接块与一个所述l型手柄相连接，所述抓取驱动电机通过一对所述驱动杆分别驱动所述回转链条往返运动。
6、基于上述，为了确保抓取过程的平稳性，一对所述回转链条平行设置在所述抓取座板上。
7、基于上述，为了便于装配和维修，一对所述回转链条的规格相同。
8、基于上述，为了避免结构损伤，所述抓取座板的两侧还设置有防止所述手爪副碰撞的限位装置。
9、基于上述，为了便于上下料，所述横梁下方两侧还设置有放料台和原料台，所述成品小车下方设置有小车轨道，所述抓取座板底部设置有距离测量装置。
10、基于上述，所述横梁上还设置有横向驱动机构，所述横向驱动机构驱动所述横向移动块沿所述横梁滑动，所述横向移动块上设置有竖向驱动机构，所述竖向驱动机构驱动所述竖向移动支撑杆沿所述横向移动块竖向滑动。
11、本专利技术还提供一种抓取机械手，包括抓取驱动电机、抓取座板、一对手爪副和连接在所述抓取座板中的竖向移动支撑杆，一对所述手爪副以所述抓取座板的中心对称设置；
12、所述抓取座板的两侧分别设置有由所述抓取驱动电机驱动的回转链条，所述手爪副分别通过所述回转链条滑动设置在所述抓取座板的两侧；
13、所述手爪副包括手爪梁和设置在所述手爪梁上的多个手爪，所述手爪梁顶部两侧分别连接有l型手柄，所述抓取座板上对应所述l型手柄处分别设置有导向座，所述l型手柄与所述导向座滑动配合。
14、本专利技术相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本专利技术提供的板材下料抓取入库装置，通过在横梁上设置可横向和纵向移动的抓取机械手，并将抓取机械手中的一对手爪副对中设置，从而能够确保在抓取薄板件上下料时能够确保抓取时施加力一致以及确保板材处于中心位置，避免了板材损伤。
15、同时，通过设置横向驱动机构、竖向驱动机构、抓取驱动机构以及控制系统，从而可以控制抓取机械手和成品小车的运动状态，解决了切割成形后的薄板件自动入库及移到放料台的问题，提高智能化加工水平的同时，也有效提高了生产效率和动作精度。
16、进一步的，通过由一个抓取驱动电机和一对回转链条带动一对手爪副分别进行相对和相向运动，可以确保一对手爪副运动过程的一致性和平稳性，进一步确保了抓取过程中板材的完整性且结构简单。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种板材下料抓取入库装置，其特征在于：包括成品小车、桁架、横梁和抓取机械手，所述横梁设置在所述桁架的顶部，所述成品小车设置在所述横梁的下方，所述抓取机械手横向滑动设置在所述横梁上；
2.根据权利要求1所述的板材下料抓取入库装置，其特征在于：所述竖向移动支撑杆底部连接在所述抓取座板的中心。
3.根据权利要求1或2所述的板材下料抓取入库装置，其特征在于：所述手爪副包括手爪梁和设置在所述手爪梁上的多个手爪，所述手爪梁顶部两侧分别连接有L型手柄，所述抓取座板上对应所述L型手柄处分别设置有导向座，所述L型手柄与所述导向座滑动配合。
4.根据权利要求3所述的板材下料抓取入库装置，其特征在于：所述抓取驱动机构包括设置在所述抓取座板上的抓取驱动电机、驱动杆和一对回转链条，所述回转链条分别设置在所述L型手柄的一旁，所述回转链条的上部和下部分别通过链条连接块与一个所述L型手柄相连接，所述抓取驱动电机通过一对所述驱动杆分别驱动所述回转链条往返运动。
5.根据权利要求4所述的板材下料抓取入库装置，其特征在于：一对所述回转链条平行设置在所述抓取座板上。<...
【技术特征摘要】
1.一种板材下料抓取入库装置，其特征在于：包括成品小车、桁架、横梁和抓取机械手，所述横梁设置在所述桁架的顶部，所述成品小车设置在所述横梁的下方，所述抓取机械手横向滑动设置在所述横梁上；
2.根据权利要求1所述的板材下料抓取入库装置，其特征在于：所述竖向移动支撑杆底部连接在所述抓取座板的中心。
3.根据权利要求1或2所述的板材下料抓取入库装置，其特征在于：所述手爪副包括手爪梁和设置在所述手爪梁上的多个手爪，所述手爪梁顶部两侧分别连接有l型手柄，所述抓取座板上对应所述l型手柄处分别设置有导向座，所述l型手柄与所述导向座滑动配合。
4.根据权利要求3所述的板材下料抓取入库装置，其特征在于：所述抓取驱动机构包括设置在所述抓取座板上的抓取驱动电机、驱动杆和一对回转链条，所述回转链条分别设置在所述l型手柄的一旁，所述回转链条的上部和下部分别通过链条连接块与一个所述l型手柄相连接，所述抓取驱动电机通过一对所述驱动杆分别驱动所述回转链条往返运动。
5.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：苗彦民，陈立，涂志福，孙航，陈学良，李东升，康剑锋，李亚慧，赵博，
申请(专利权)人：许昌烟草机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。