一种用于印刷机的机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及印刷机械技术领域，具体为一种用于印刷机的机械手装置，包括机械手底座，机械手底座上设有机械臂高度调节柱体，机械臂高度调节柱体上设有六轴机械臂，六轴机械臂工作端设有机械手主体；机械手主体包括调节转轴和主盘体，主盘体包括短边盘体和长边盘体，短边盘体和长边盘体相互垂直布置并形成一体化设计，短边盘体和长边盘体上均设有一组夹持组件，主盘体中部设有吸盘组件。本发明专利技术采用夹取和吸取两种抓取方式对被印刷品进行抓取，从而满足不同形状被印刷品的搬运需求，解决了现有的印刷机机械手抓取方式单一，如只能进行夹取或只能进行吸取，不能满足现有印刷机的使用需求的技术问题。求的技术问题。求的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于印刷机的机械手装置


[0001]本专利技术涉及印刷机械
，特别涉及一种用于印刷机的机械手装置。

技术介绍

[0002]印刷机是印刷文字和图像的机器。印刷机的工作原理是：先将要印刷的文字和图像制成印版，装在印刷机上，然后由人工或印刷机把墨涂敷于印版上有文字和图像的地方，再直接或间接地转印到纸或其他承印物（如纺织品、金属板、塑胶、皮革、木板、玻璃和陶瓷）上，从而复制出与印版相同的印刷品，印刷完毕后的印刷品需要印刷机机械手将其搬运至产品输出传送带上；现有的印刷机机械手抓取方式单一，如只能进行夹取或只能进行吸取，随着科技的进步一台印刷机可进行印刷的产品逐渐增多，只具有单一抓取方式的机械手已远远不能满足现有印刷机的使用需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种用于印刷机的机械手装置，用以解决上述
技术介绍
提出的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种用于印刷机的机械手装置，包括机械手底座，机械手底座上设有机械臂高度调节柱体，机械臂高度调节柱体上设有六轴机械臂，六轴机械臂工作端设有机械手主体；机械手主体包括调节转轴和主盘体，主盘体包括短边盘体和长边盘体，短边盘体和长边盘体相互垂直布置并形成一体化设计，短边盘体和长边盘体上均设有一组夹持组件，主盘体中部设有吸盘组件。
[0005]优选的，夹持组件包括：两对称布置的第一电机，第一电机固定连接在长边盘体内；粗调丝杠，粗调丝杠固定连接在第一电机输出端，且粗调丝杠转动连接在长边盘体的粗调螺母滑槽内，粗调螺母滑槽内固定连接有两对称布置的粗调螺母导杆；粗调丝杠螺母，粗调丝杠螺母螺纹连接在粗调丝杠上，且粗调丝杠螺母滑动连接在粗调螺母导杆上；第二电机，第二电机设置在粗调丝杠螺母内，第二电机输出端固定连接有细调丝杠；细调丝杠螺母，细调丝杠螺母螺纹连接在细调丝杠上；夹持头，夹持头滑动连接在细调丝杠远离第二电机的一端，细调丝杠螺母上铰链连接有两对称布置的细调连杆，细调连杆远离细调丝杠螺母的一端与夹持头铰链连接。
[0006]优选的，夹持头包括顶部连接块、异形夹持体和两对称布置的平面夹持体；顶部连接块固定连接在异形夹持体上，细调连杆远离细调丝杠螺母的一端铰链连接在顶部连接块上，顶部连接块上固定连接有导向短筒，导向短筒套设在细调丝杠上，且细
调丝杠位于导向短筒内的一端套设有夹持缓冲弹性件，平面夹持体铰链连接在异形夹持体上，异形夹持体上铰链连接有两对称布置的板体回收气缸，板体回收气缸远离异形夹持体的一端铰链连接在平面夹持体上。
[0007]优选的，异形夹持体包括支架体和变形体，变形体固定连接在支架体上，变形体上设有若干压力传感器，压力传感器用于检测变形体所受的实际压力，支架体和变形体之间形成气囊安装腔，气囊安装腔内设有若干充气气囊，若干充气气囊位置与若干压力传感器位置一一对应；支架体侧面固定连接有打气组件，打气组件用于实现充气气囊的充气和放气，支架体内设有控制器，打气组件和压力传感器均与控制器电连接，控制器用于根据压力传感器的检测值控制打气组件工作。
[0008]优选的，打气组件包括：活塞打气筒，活塞打气筒固定连接在支架体上，活塞打气筒上设有两对称布置的进气短管，进气短管内设有第一单向阀，活塞打气筒上设有充气软管；两电磁打气活塞，两电磁打气活塞磁性相同，且两电磁打气活塞通过中间连接弹性件连接，中间连接弹性件中部固定连接在活塞打气筒内；弧形管道、若干通气管道和两对称布置的排气管道，弧形管道、若干通气管道和两对称布置的排气管道均开设于支架体内，若干通气管道均匀布置在弧形管道上，且若干通气管道分别与若干充气气囊一一对应连通，通气管道内设有第一阀门，排气管道与弧形管道相通，且排气管道内设有第二阀门；电磁供电组件，电磁供电组件设置在活塞打气筒内，电磁供电组件用于给电磁打气活塞供电；电磁供电组件、第一阀门和第二阀门均与控制器电连接，控制器用于根据压力传感器的检测值控制电磁供电组件、第一阀门和第二阀门动作。
[0009]优选的，吸盘组件包括：两对称布置的扇叶仓，扇叶仓内转动连接有扇叶辊，扇叶辊上设有第一驱动件，第一驱动件用于驱动扇叶辊转动，扇叶辊内环形布置有若干扇叶滑槽，扇叶滑槽内滑动连接有扇叶，扇叶上设有第一吸合电磁铁，扇叶滑槽底部设有第二吸合电磁铁，第二吸合电磁铁用于与第一吸合电磁铁相互吸合；若干吸盘，主盘体上设有吸盘收纳槽，若干吸盘设置在吸盘收纳槽内，吸盘与吸盘收纳槽通过吸盘电动伸缩件连接，吸盘通过抽气软管与扇叶仓连通；抽气泵，抽气泵固定连接在主盘体上，抽气泵进气管与扇叶仓连通。
[0010]优选的，短边盘体上设有两组对称布置的印刷台清洁组件，印刷台清洁组件用于清洁印刷台，印刷台清洁组件包括擦拭组件和风干组件。
[0011]优选的，擦拭组件包括两对称布置的小型电动伸缩擦拭筒和两对称布置的大型电动伸缩擦拭筒，小型电动伸缩擦拭筒和大型电动伸缩擦拭筒均转动连接在短边盘体的第一收纳槽内，小型电动伸缩擦拭筒上铰链连接有两联动连杆，两联动连杆远离小型电动伸缩擦拭筒的一端铰链连接在大型电动伸缩擦拭筒上，小型电动伸缩擦拭筒上设有第二驱动件，第二驱动件用于驱动小型电动伸缩擦拭筒转动。
[0012]优选的，风干组件包括驱动盘和两对称布置的抽拉给风组件，驱动盘转动连接在
短边盘体的第二收纳槽内，驱动盘上设有若干均匀布置的推动楔形块，驱动盘上设有第三驱动件，第三驱动件用于驱动驱动盘转动；抽拉给风组件包括抽拉筒体，抽拉筒体内滑动连接有抽拉活塞杆，抽拉活塞杆位于抽拉筒体内的部分套设有复位弹性件，抽拉活塞杆位于抽拉筒体外的一端用于与推动楔形块相互配合，抽拉筒体通过抽气通道与外界环境相通，抽气通道内设有第二单向阀，抽拉筒体上设有给风管，给风管远离抽拉筒体的一端与给风风扇腔相通，给风风扇腔内转动连接有给风风扇。
[0013]优选的，主盘体上设有若干机器视觉检测组件，机器视觉检测组件用于识别和判断被印刷品的实际印刷质量，机器视觉检测组件与外部控制器电连接，外部控制器用于根据被印刷品的实际印刷质量控制六轴机械臂动作。
[0014]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0015]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术整体结构示意图。
[0016]图2为本专利技术主盘体第一剖视图。
[0017]图3为本专利技术主盘体第二剖视图。
[0018]图4为本专利技术夹持组件结构示意图。
[0019]图5为本专利技术夹持头结构示意图。
[0020]图6为本专利技术印刷台清洁组件结构示意图。
[0021]图7为本专利技术吸盘组件结构示意图。
[0022]图中：1、机械手底座；2、机械臂高度调节柱体；3、六轴机械臂；4、机械手主体；400、调节转轴；401、主盘体；402、短边盘体；403、长边盘体；404、吸盘组件；4040、扇叶仓；4041、扇叶辊；4042、扇叶；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于印刷机的机械手装置，其特征在于，包括机械手底座（1），机械手底座（1）上设有机械臂高度调节柱体（2），机械臂高度调节柱体（2）上设有六轴机械臂（3），六轴机械臂（3）工作端设有机械手主体（4）；机械手主体（4）包括调节转轴（400）和主盘体（401），主盘体（401）包括短边盘体（402）和长边盘体（403），短边盘体（402）和长边盘体（403）相互垂直布置并形成一体化设计，短边盘体（402）和长边盘体（403）上均设有一组夹持组件（5），主盘体（401）中部设有吸盘组件（404）。2.根据权利要求1所述的一种用于印刷机的机械手装置，其特征在于，夹持组件（5）包括：两对称布置的第一电机（500），第一电机（500）固定连接在长边盘体（403）内；粗调丝杠（5000），粗调丝杠（5000）固定连接在第一电机（500）输出端，且粗调丝杠（5000）转动连接在长边盘体（403）的粗调螺母滑槽（5001）内，粗调螺母滑槽（5001）内固定连接有两对称布置的粗调螺母导杆（5007）；粗调丝杠螺母（5002），粗调丝杠螺母（5002）螺纹连接在粗调丝杠（5000）上，且粗调丝杠螺母（5002）滑动连接在粗调螺母导杆（5007）上；第二电机（5003），第二电机（5003）设置在粗调丝杠螺母（5002）内，第二电机（5003）输出端固定连接有细调丝杠（5004）；细调丝杠螺母（5005），细调丝杠螺母（5005）螺纹连接在细调丝杠（5004）上；夹持头（501），夹持头（501）滑动连接在细调丝杠（5004）远离第二电机（5003）的一端，细调丝杠螺母（5005）上铰链连接有两对称布置的细调连杆（5006），细调连杆（5006）远离细调丝杠螺母（5005）的一端与夹持头（501）铰链连接。3.根据权利要求2所述的一种用于印刷机的机械手装置，其特征在于，夹持头（501）包括顶部连接块（5010）、异形夹持体（5011）和两对称布置的平面夹持体（5012）；顶部连接块（5010）固定连接在异形夹持体（5011）上，细调连杆（5006）远离细调丝杠螺母（5005）的一端铰链连接在顶部连接块（5010）上，顶部连接块（5010）上固定连接有导向短筒（5014），导向短筒（5014）套设在细调丝杠（5004）上，且细调丝杠（5004）位于导向短筒（5014）内的一端套设有夹持缓冲弹性件（5015），平面夹持体（5012）铰链连接在异形夹持体（5011）上，异形夹持体（5011）上铰链连接有两对称布置的板体回收气缸（5013），板体回收气缸（5013）远离异形夹持体（5011）的一端铰链连接在平面夹持体（5012）上。4.根据权利要求3所述的一种用于印刷机的机械手装置，其特征在于，异形夹持体（5011）包括支架体（5016）和变形体（5017），变形体（5017）固定连接在支架体（5016）上，变形体（5017）上设有若干压力传感器，压力传感器用于检测变形体（5017）所受的实际压力，支架体（5016）和变形体（5017）之间形成气囊安装腔（5018），气囊安装腔（5018）内设有若干充气气囊（5019），若干充气气囊（5019）位置与若干压力传感器位置一一对应；支架体（5016）侧面固定连接有打气组件（502），打气组件（502）用于实现充气气囊（5019）的充气和放气，支架体（5016）内设有控制器，打气组件（502）和压力传感器均与控制器电连接，控制器用于根据压力传感器的检测值控制打气组件（502）工作。
5.根据权利要求4所述的一种用于印刷机的机械手装置，其特征在于，打气组件（502）包括：活塞打气筒（5020），活塞打气筒（5020）固定连接在支架体（5016）上，活塞打气筒（5020）上设有两对称布置的进气短管（5021），进气短管（5021）内设有第一单向阀（5022），活塞打气筒（5020）上设有充气软管（5023）；两电磁打气活塞（5024），两电磁打气活塞（5024）磁性相同，且两电磁打气活塞（5024）通过中间连接弹性件（5025）连接，中间连接弹性件（5025）中部固定连接在活塞打气筒（5020）内；弧形管道（50...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鹏，
申请(专利权)人：苏州斯普兰蒂科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：