一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统，包括悬挂架、行走机构、抬升机构、万向轮和减速机构，两个行走机构设置在悬挂架上，其中行走机构内的车轮架在竖直方向上能够实现升降，四个抬升机构两两分别设置在悬挂架的两侧，抬升机构包括顶杆、扭簧Ⅰ、推杆和斜坡顶板，万向轮设置在悬挂架的底部，减速机构设置在悬挂架上用于悬挂架行驶至下坡路段时进行减速。通过悬挂架运动至导轨的弯道处顶杆实现回弹，那么内摆的顶杆带动推杆向着靠近斜坡顶板的方向运动实现驱动车轮架上升，此时行走机构与导轨之间的摩擦力变小，进而便于转弯。弯。弯。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人行走设备
，具体为一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统。

技术介绍

[0002]公开号为CN210790956U提供了一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置，包括：定位安装板件；两组挂载驱动机构，对称固定设置在所述定位安装板件的同一侧且同时与轨道的一侧面和上表面保持滚动接触，用于悬挂定位安装板件并提供驱动力；两组快拆挂载机构，相对两挂载驱动机构对称地固定设置在所述定位安装板件的另一侧，且通过直线伸缩运动与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；自适应导向压紧机构，相对两挂载驱动机构固定设置在所述定位安装板件的另一侧且间隔一定距离地与对所述轨道侧面的两处施加一定压力的滚动接触。
[0003]上述现有技术通过与导轨摩擦接触的驱动轮实现驱动，为了保证在行走时不会产生打滑的现象，就需要保证导轨与驱动轮之间的摩擦力，而驱动轮并不能相对悬挂架转动，因此在转弯时摩擦轮需要沿着其径向平移，而摩擦轮与导轨之间的摩擦力会限制其平移，进而导致转弯时会产生较大的阻力，进而不便于在弯道较大以及弯道较多的场景下运用。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种悬挂式机器人运动机构，包括悬挂架、行走机构、抬升机构、万向轮和减速机构，其中：
[0007]两个所述行走机构设置在悬挂架上，行走机构包括车轮架、弹簧、行走轮和车轮电机，所述车轮架通过其顶部的支撑杆配合安装在悬挂架上的通孔内并在竖直方向形成移动副，车轮架与悬挂架之间设有弹簧，所述行走轮转动安装在车轮架上，而行走轮内设有车轮电机，四个所述抬升机构两两分别设置在悬挂架的两侧，抬升机构包括顶杆、扭簧Ⅰ、推杆和斜坡顶板，所述顶杆转动安装在悬挂架上，顶杆与悬挂架之间设有扭簧Ⅰ，所述推杆与顶杆连接，而斜坡顶板设置在车轮架的侧面，而推杆的端部正对着斜坡顶板的斜坡面，当顶杆内摆时推杆就会向着靠近斜坡顶板的方向运动实现驱动车轮架上升，所述万向轮设置在悬挂架的底部，所述减速机构设置在悬挂架上用于悬挂架行驶至下坡路段时进行减速。
[0008]优选的，所述减速机构包括支撑架、锥形铅块、摩擦轮和扭簧Ⅱ，所述支撑架通过销轴安装在悬挂架上，支撑架的两端各挂设一锥形铅块，所述摩擦轮转动安装在支撑架上，摩擦轮与支撑架之间设有扭簧Ⅱ，所述摩擦轮的最低点高于行走轮的最低点。
[0009]优选的，所述行走轮的圆柱面与万向轮的圆柱面平齐。
[0010]优选的，所述推杆正对着斜坡顶板的端部为球头状。
[0011]一种机器人系统，包括上述所述的一种悬挂式机器人运动机构。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0013]本专利技术通过悬挂架运动至导轨的弯道处顶杆实现回弹，那么内摆的顶杆带动推杆向着靠近斜坡顶板的方向运动实现驱动车轮架上升，此时行走机构与导轨之间的摩擦力变小，进而便于转弯。
附图说明
[0014]图1为本专利技术整体结构的三维示意图；
[0015]图2为本专利技术整体结构的侧视图；
[0016]图3为本专利技术中行走机构的三维示意图；
[0017]图4为图1中A部示意图。
[0018]图中：1悬挂架、2行走机构、3抬升机构、4万向轮、5减速机构、21车轮架、22弹簧、23行走轮、24车轮电机、31顶杆、32扭簧Ⅰ、33推杆、34斜坡顶板、51支撑架、52锥形铅块、53摩擦轮、54扭簧Ⅱ。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]实施例：
[0021]请参阅图1至图4，本专利技术提供一种技术方案：
[0022]一种悬挂式机器人运动机构，包括悬挂架1、行走机构2、抬升机构3、万向轮4和减速机构5，其中：
[0023]两个行走机构2设置在悬挂架1上，行走机构2包括车轮架21、弹簧22、行走轮23和车轮电机24，车轮架21通过其顶部的支撑杆配合安装在悬挂架1上的通孔内并在竖直方向形成移动副，车轮架21与悬挂架1之间设有弹簧22，行走轮23转动安装在车轮架21上，而行走轮23内设有车轮电机24，车轮电机24用于驱动行走轮23转动，四个抬升机构3两两分别设置在悬挂架1的两侧，抬升机构3包括顶杆31、扭簧Ⅰ32、推杆33和斜坡顶板34，顶杆31转动安装在悬挂架1上，其中顶杆31的端部为平滑状，进而减小顶杆31的端部与导轨侧面接触时产生的摩擦阻力，顶杆31与悬挂架1之间设有扭簧Ⅰ32，推杆33与顶杆31连接，而斜坡顶板34设置在车轮架21的侧面，其中斜坡顶板34的斜坡面朝下，而推杆33的端部正对着斜坡顶板34的斜坡面，当顶杆31内摆时推杆33就会向着靠近斜坡顶板34的方向运动实现驱动车轮架21上升，推杆33正对着斜坡顶板34的端部为球头状；
[0024]万向轮4设置在悬挂架1的底部，行走轮23的圆柱面与万向轮4的圆柱面平齐，进而万向轮4能够实现支撑悬挂架1的效果，减速机构5设置在悬挂架1上用于悬挂架1行驶至下坡路段时进行减速，减速机构5包括支撑架51、锥形铅块52、摩擦轮53和扭簧Ⅱ54，支撑架51通过销轴安装在悬挂架1上，支撑架51的两端各挂设一锥形铅块52，摩擦轮53转动安装在支撑架51上，摩擦轮53与支撑架51之间设有扭簧Ⅱ54，摩擦轮53的最低点高于行走轮23的最
低点。
[0025]一种机器人系统，包括上述所述的一种悬挂式机器人运动机构。
[0026]本专利技术的工作原理为：将悬挂架1放置在轨道上，那么行走轮23与万向轮4与轨道的上端面接触，其中车轮架21与悬挂架1之间设有弹簧22，因此弹簧22会对车轮架21施加下压力，进而使得行走轮23紧贴在轨道的上端面，而悬挂架1侧面的顶杆31与轨道的侧面接触，其中扭簧Ⅰ32的扭力施加于顶杆31上，进而使得顶杆31平滑状的端部与紧贴在轨道的侧面；
[0027]在沿着轨道行走的过程中车轮电机24驱动行走轮23转动，进而为悬挂架1的行走提供动力，当运动至轨道弯道处时，轨道弯道内侧的侧面相对悬挂架1侧面的距离增加，此时扭簧Ⅰ32就会推动顶杆31向靠近车轮架21的方向运动，进而使得顶杆31平滑状的端部与紧贴在轨道的侧面，当顶杆31向靠近车轮架21的方向运动时推杆33随之运动，此时推杆33球头状的端部与斜坡顶板34接触，进而推动车轮架21上升，此时行走轮23与轨道之间的摩擦力就会相应减小，进而降低了转弯时所存在的摩擦阻力；
[0028]当悬挂架1运动至轨道的下坡段时，悬挂架1就会出现前低后高的情况，而支撑架51两端挂设有锥形铅块52，因此支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式机器人运动机构，包括悬挂架(1)、行走机构(2)、抬升机构(3)、万向轮(4)和减速机构(5)，其特征在于：两个所述行走机构(2)设置在悬挂架(1)上，行走机构(2)包括车轮架(21)、弹簧(22)、行走轮(23)和车轮电机(24)，所述车轮架(21)通过其顶部的支撑杆配合安装在悬挂架(1)上的通孔内并在竖直方向形成移动副，车轮架(21)与悬挂架(1)之间设有弹簧(22)，所述行走轮(23)转动安装在车轮架(21)上，而行走轮(23)内设有车轮电机(24)，四个所述抬升机构(3)两两分别设置在悬挂架(1)的两侧，抬升机构(3)包括顶杆(31)、扭簧Ⅰ(32)、推杆(33)和斜坡顶板(34)，所述顶杆(31)转动安装在悬挂架(1)上，顶杆(31)与悬挂架(1)之间设有扭簧Ⅰ(32)，所述推杆(33)与顶杆(31)连接，而斜坡顶板(34)设置在车轮架(21)的侧面，而推杆(33)的端部正对着斜坡顶板(34)的斜坡面，当顶杆(31)内摆时推杆(33)就会向着靠近斜坡顶板(34)的方向运动实...

【专利技术属性】
技术研发人员：贝科东，沈峥，
申请(专利权)人：南通同欧智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：