一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统，包括悬挂架、行走机构、抬升机构、万向轮和减速机构，两个行走机构设置在悬挂架上，其中行走机构内的车轮架在竖直方向上能够实现升降，四个抬升机构两两分别设置在悬挂架的两侧，抬升机构包括顶杆、扭簧Ⅰ、推杆和斜坡顶板，万向轮设置在悬挂架的底部，减速机构设置在悬挂架上用于悬挂架行驶至下坡路段时进行减速。通过悬挂架运动至导轨的弯道处顶杆实现回弹，那么内摆的顶杆带动推杆向着靠近斜坡顶板的方向运动实现驱动车轮架上升，此时行走机构与导轨之间的摩擦力变小，进而便于转弯。弯。弯。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人行走设备
，具体为一种悬挂式机器人运动机构及其机器人系统。

技术介绍

[0002]公开号为CN210790956U提供了一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置，包括：定位安装板件；两组挂载驱动机构，对称固定设置在所述定位安装板件的同一侧且同时与轨道的一侧面和上表面保持滚动接触，用于悬挂定位安装板件并提供驱动力；两组快拆挂载机构，相对两挂载驱动机构对称地固定设置在所述定位安装板件的另一侧，且通过直线伸缩运动与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；自适应导向压紧机构，相对两挂载驱动机构固定设置在所述定位安装板件的另一侧且间隔一定距离地与对所述轨道侧面的两处施加一定压力的滚动接触。
[0003]上述现有技术通过与导轨摩擦接触的驱动轮实现驱动，为了保证在行走时不会产生打滑的现象，就需要保证导轨与驱动轮之间的摩擦力，而驱动轮并不能相对悬挂架转动，因此在转弯时摩擦轮需要沿着其径向平移，而摩擦轮与导轨之间的摩擦力会限制其平移，进而导致转弯时会产生较大的阻力，进而不便于在弯道较大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式机器人运动机构，包括悬挂架(1)、行走机构(2)、抬升机构(3)、万向轮(4)和减速机构(5)，其特征在于：两个所述行走机构(2)设置在悬挂架(1)上，行走机构(2)包括车轮架(21)、弹簧(22)、行走轮(23)和车轮电机(24)，所述车轮架(21)通过其顶部的支撑杆配合安装在悬挂架(1)上的通孔内并在竖直方向形成移动副，车轮架(21)与悬挂架(1)之间设有弹簧(22)，所述行走轮(23)转动安装在车轮架(21)上，而行走轮(23)内设有车轮电机(24)，四个所述抬升机构(3)两两分别设置在悬挂架(1)的两侧，抬升机构(3)包括顶杆(31)、扭簧Ⅰ(32)、推杆(33)和斜坡顶板(34)，所述顶杆(31)转动安装在悬挂架(1)上，顶杆(31)与悬挂架(1)之间设有扭簧Ⅰ(32)，所述推杆(33)与顶杆(31)连接，而斜坡顶板(34)设置在车轮架(21)的侧面，而推杆(33)的端部正对着斜坡顶板(34)的斜坡面，当顶杆(31)内摆时推杆(33)就会向着靠近斜坡顶板(34)的方向运动实...

【专利技术属性】
技术研发人员：贝科东，沈峥，
申请(专利权)人：南通同欧智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：