一种综合管廊巡检机器人系统技术方案

本发明专利技术公开涉及一种综合管廊巡检机器人系统，包括中央处理模块，其具有PLC控制系统，并用于信号的接收、处理和发送；轨道模块，其具轨道本体；主机模块，其具有滑动设置在轨道本体上的装配架，装配架上设有滚轮以及驱动滚轮转动的滚轮电机；云台模块，其具有转动设置在装配架上的视觉传感器；避障模块，其具有设于装配架上的超声波传感器；检测模块，其具有设于装配架上的可燃气检测红外探测仪、用于检测温度、湿度和烟雾的检测传感器组；供电模块，其具有用于给各模块供电的供电件，通过在轨道上行驶的机器人，来对管廊进行巡检，并且通过超声波定位传感器检测路障，从而达到避障的功能，从而使得巡检机器人可以安全通过隧道消防门。门。门。

【技术实现步骤摘要】
一种综合管廊巡检机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种综合管廊巡检机器人系统。

技术介绍

[0002]随着智慧城市的大力发展，综合管廊作为智慧城市大力发展的一个重点项目，而综合管廊巡检机器人作为管廊技术中不可或缺的一部分。
[0003]综合管廊作为智慧城市的生命线，其重要性不言而喻，巡检机器人用来实时监测管廊的内部情况，对综合管廊的内部情况起到预防预警的作用，进而保证综合管廊的正常运行。因此，综合管廊巡检机器人的研究成为了各大高校和企业的研究热点。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的：为了克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种综合管廊巡检机器人系统，通过在轨道上行驶的机器人，来对管廊进行巡检，并且通过超声波定位传感器检测路障，从而达到避障的功能，从而使得巡检机器人可以安全通过隧道消防门。
[0005]本专利技术公开涉及一种综合管廊巡检机器人系统，其特征在于：包括中央处理模块，其具有PLC控制系统，并用于信号的接收、处理和发送；轨道模块，其具轨道本体；主机模块，其具有滑动设置在轨道本体上的装配架，装配架上设有滚轮以及驱动滚轮转动的滚轮电机；云台模块，其具有转动设置在装配架上的视觉传感器；避障模块，其具有设于装配架上的超声波传感器；检测模块，其具有设于装配架上的可燃气检测红外探测仪、用于检测温度、湿度和烟雾的检测传感器组；供电模块，其具有用于给各模块供电的供电件。
[0006]采用上述技术方案，使用时，通过滚轮电机带动滚轮进行转动，使得装配架整体可以在轨道本体上行驶，然后视觉传感器、超声波传感器以及检测传感器组将检测的信号传递给中央处理模块，并由其进行处理和发送至上位机，从而显示管廊内部的情况，不需要人工巡检，降低了人工成本，而且可以实时巡检还提高了效率。
[0007]本专利技术的再进一步设置：所述供电件为可充电电池，所述轨道本体上设有用于给供电件充电的充电头，装配架上设有与充电头对应的充电孔，充电头的头部位于充电孔的运动轨迹上。
[0008]采用上述技术方案，通过充电头和充电孔的配合可以便于给供电件进行充电，使其可以长期进行使用，并且可以进行自动充电，不需要人工进行控制。
[0009]本专利技术的再进一步设置：所述轨道本体包括有用于装配在管廊内部的装配部，以及位于装配部下方的倒T形悬挂部，所述装配架悬挂在倒T形悬挂部上，且滚轮包括侧壁滚轮和底部滚轮，侧壁滚轮与底部滚轮配合实现将装配架悬挂在倒T形悬挂部上。
[0010]采用上述技术方案，防止装配架整体掉落，使其在巡检的时候更加稳定。
[0011]本专利技术的进一步设置：所述装配架上还设有位移传感器，位移传感器接收端朝向侧壁滚轮或底部滚轮其中至少一个上。
[0012]采用上述技术方案，通过检测滚轮滚动的位移，并将其采集的信号反馈给中央处理器进行处理，从而可以计算得出该滚轮转动的速度，从而得出该设备运行的速度，便于对其进行速度控制，并且可以得知该设备所处的位置。
[0013]本专利技术的再进一步设置：所述充电头设有至少两组，其中一组设于轨道本体的头部位置，其中一组设于轨道本体的尾部位置。
[0014]采用上述技术方案，通过多组充电头使得该设备可以在多个位置充电，便于其进行充电。
[0015]本专利技术的进一步设置：所述轨道本体上对应充电头位置还设有用于吸附在装配架上的吸附件。
[0016]采用上述技术方案，可以使得供电件在充电的时候更加稳定，防止充电头脱离充电孔。
附图说明
[0017]图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术巡检机器人结构示意图；图3为本专利技术巡检机器人结构示意图；图4为本专利技术滚轮电机与滚轮配合图；图5为本专利技术供电件结构示意图。
具体实施方式
[0018]以下结合附图对本专利技术的具体实施方式详细说明：在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]本专利技术公开涉及一种综合管廊巡检机器人系统，本专利技术实施案例中，包括中央处理模块，其具有PLC控制系统，并用于信号的接收、处理和发送；轨道模块，其具轨道本体1；主机模块，其具有滑动设置在轨道本体1上的装配架2，装配架2上设有滚轮5以及驱动滚轮5转动的滚轮电机6；云台模块，其具有转动设置在装配架2上的视觉传感器3；避障模块，其具有设于装配架2上的超声波传感器4；检测模块，其具有设于装配架2上的可燃气检测红外探测仪、用于检测温度、湿度和烟雾的检测传感器组7；供电模块，其具有用于给各模块供电的供电件8。
[0020]采用上述技术方案，使用时，通过滚轮电机6带动滚轮5进行转动，使得装配架2整
体可以在轨道本体1上行驶，然后视觉传感器3、超声波传感器4以及检测传感器组7将检测的信号传递给中央处理模块，并由其进行处理和发送至上位机，从而显示管廊内部的情况，不需要人工巡检，降低了人工成本，而且可以实时巡检还提高了效率。
[0021]所述供电件8为可充电电池，所述轨道本体1上设有用于给供电件8充电的充电头9，装配架2上设有与充电头9对应的充电孔10，充电头9的头部位于充电孔10的运动轨迹上，通过充电头9和充电孔10的配合可以便于给供电件8进行充电，使其可以长期进行使用，并且可以进行自动充电，不需要人工进行控制。
[0022]所述轨道本体1包括有用于装配在管廊内部的装配部，以及位于装配部下方的倒T形悬挂部，所述装配架2悬挂在倒T形悬挂部上，且滚轮5包括侧壁滚轮51和底部滚轮52，侧壁滚轮51与底部滚轮52配合实现将装配架2悬挂在倒T形悬挂部上，防止装配架2整体掉落，使其在巡检的时候更加稳定。
[0023]所述装配架2上还设有位移传感器20，位移传感器20接收端朝向侧壁滚轮51或底部滚轮52其中至少一个上，通过检测滚轮5滚动的位移，并将其采集的信号反馈给中央处理器进行处理，从而可以计算得出该滚轮5转动的速度，从而得出该设备运行的速度，便于对其进行速度控制，并且可以得知该设备所处的位置。
[0024]所述充电头9设有至少两组，其中一组设于轨道本体1的头部位置，其中一组设于轨道本体1的尾部位置，通过多组充电头9使得该设备可以在多个位置充电，便于其进行充电。
[0025]所述轨道本体1上对应充电头9位置还设有用于吸附在装配架2上的吸附件30，可以使得供电件8在充电的时候更加稳定，防止充电头9脱离充电孔10，吸附件30最优选采用电磁铁，当然也可以是采用吸盘。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种综合管廊巡检机器人系统，其特征在于：包括中央处理模块，其具有PLC控制系统，并用于信号的接收、处理和发送；轨道模块，其具轨道本体；主机模块，其具有滑动设置在轨道本体上的装配架，装配架上设有滚轮以及驱动滚轮转动的滚轮电机；云台模块，其具有转动设置在装配架上的视觉传感器；避障模块，其具有设于装配架上的超声波传感器；检测模块，其具有设于装配架上的可燃气检测红外探测仪、用于检测温度、湿度和烟雾的检测传感器组；供电模块，其具有用于给各模块供电的供电件。2.根据权利要求1所述的一种综合管廊巡检机器人系统，其特征在于：所述供电件为可充电电池，所述轨道本体上设有用于给供电件充电的充电头，装配架上设有与充电头对应的充电孔，充电头的头部位于充电孔运动轨迹上。3.根据权利要求1或2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐杰，阮旭敏，章启鹏，徐剑，张潇湖，
申请(专利权)人：浙江赛格建设发展有限公司，
类型：发明
国别省市：