本实用新型专利技术提供一种巡检机器人防掉机构，包括防掉支架、第一卡爪臂、第二卡爪臂、第一连杆组、第二连杆组和第一驱动组件；第一卡爪臂在靠近第一卡爪臂的第一端的位置与防掉支架铰接，第二卡爪臂在靠近第二卡爪臂的第一端的位置与防掉支架铰接，第一卡爪臂与防掉支架的铰接位置在第二卡爪臂与防掉支架的铰接位置的左侧；第一卡爪臂的第一端与第一连杆组的第一端铰接，第二卡爪臂的第一端与第二连杆组的第一端铰接，第一连杆组的第二端和第二连杆组的第二端均与第一驱动组件的上下直线运动输出端铰接；第一驱动组件的固定端与防掉支架连接。能够稳定抱紧汇流排，使工作稳定。使工作稳定。使工作稳定。
【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人防掉机构
[0001]本技术涉及巡检机器人
，尤其涉及一种巡检机器人防掉机构。
技术介绍
[0002]接触网是在电气化铁道中，沿钢轨上空“之”字形架设的，供受电弓取流的高压输电线。在刚性悬挂接触网系统中，采用汇流排夹持固定接触线并承载电流，如图1所示。由于工作环境恶劣，且长期工作在振动工况下，刚性接触网的支持、定位、悬挂等装置容易出现松动、脱落、损坏等问题，如果不及时发现并处理，将会引发严重的故障。
[0003]巡检机器人可以在刚性接触网上自主运行，以对刚性接触网进行巡视、检查。由于刚性接触网的布置中存在平行分叉的线路，为完成自主巡检，巡检机器人具备换轨机构，以实现从其中一个运行轨道跨越至另外一个运行轨道的换轨功能。在巡检机器人为行走机构换轨的过程中，需要防掉机构抱紧汇流排，以防止巡检机器人掉落。然而现有的防掉机构一般通过平行开合的卡爪来实现抱紧汇流排，形式单一，且抱紧不稳定。
技术实现思路
[0004](一)要解决的技术问题
[0005]鉴于上述技术中存在的问题，本技术至少从一定程度上进行解决。为此，本技术提出了一种巡检机器人防掉机构，能够稳定抱紧汇流排，使工作稳定。
[0006](二)技术方案
[0007]为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
[0008]本技术提供一种巡检机器人防掉机构，包括防掉支架、第一卡爪臂、第二卡爪臂、第一连杆组、第二连杆组和第一驱动组件；第一卡爪臂在靠近第一卡爪臂的第一端的位置与防掉支架铰接，第二卡爪臂在靠近第二卡爪臂的第一端的位置与防掉支架铰接，第一卡爪臂与防掉支架的铰接位置在第二卡爪臂与防掉支架的铰接位置的左侧；第一卡爪臂的第一端与第一连杆组的第一端铰接，第二卡爪臂的第一端与第二连杆组的第一端铰接，第一连杆组的第二端和第二连杆组的第二端均与第一驱动组件的上下直线运动输出端铰接；第一驱动组件的固定端与防掉支架连接。
[0009]可选地，第一驱动组件包括驱动电机、螺杆和螺母；驱动电机固定连接在防掉支架上，驱动电机与螺杆传动连接，驱动螺杆转动；螺母套设在螺杆上，螺母与螺杆螺纹连接；第一连杆组的第二端和第二连杆组的第二端均与螺母铰接。
[0010]可选地，第一驱动组件还包括主动带轮、从动带轮和传送带；主动带轮和从动带轮均转动安装在防掉支架上，主动带轮通过传送带与从动带轮传动连接；驱动电机与主动带轮传动连接，从动带轮的主轴为螺杆。
[0011]可选地，第一卡爪臂与第一连杆组的铰接位置位于第一连杆组与第一驱动组件的上下直线运动输出端的铰接位置的左侧；第一卡爪臂与防掉支架的铰接位置位于第一卡爪臂与第一连杆组的铰接位置的左侧；第二卡爪臂与第二连杆组的铰接位置位于第二连杆组
与第一驱动组件的上下直线运动输出端的铰接位置的右侧；第二卡爪臂与防掉支架的铰接位置位于第二卡爪臂与第二连杆组的铰接位置的右侧。
[0012]可选地，第一连杆组与第一驱动组件的上下直线运动输出端的左侧部铰接，第二连杆组与第一驱动组件的上下直线运动输出端的右侧部铰接。
[0013]可选地，第一卡爪臂包括第一连接部和第一夹紧部，第一连接部的第二端与第一夹紧部的第一端连接，第一连接部位于第一夹紧部的第一端侧，第一连接部相对第一夹紧部偏折，第一连接部的第一端与第一连杆组的第一端铰接，第一连接部与第一安装架铰接；第二卡爪臂包括第二连接部和第二夹紧部，第二连接部的第二端与第二夹紧部的第一端连接，第二连接部位于第二夹紧部的第一端侧，第二连接部相对第二夹紧部偏折，第二连接部的第一端与第二连杆组的第一端铰接，第二连接部与第一安装架铰接。
[0014]可选地，在第一卡爪臂第二端的内侧设置有第一直角卡口；在第二卡爪臂第二端的内侧设置有第二直角卡口。
[0015]可选地，第一连杆组包括第一连杆，第二连杆组包括第二连杆；第一卡爪臂的第一端与第一连杆的第一端铰接，第二卡爪臂的第一端与第二连杆的第一端铰接，第一连杆的第二端和第二连杆的第二端均与第一驱动组件的上下直线运动输出端铰接。
[0016]可选地，还包括第三卡爪臂、第四卡爪臂、第三连杆组、第四连杆组和第二驱动组件；防掉支架具有前侧安装架和后侧安装架；第一卡爪臂和第二卡爪臂均铰接在前侧安装架上，第一驱动组件的固定端与前侧安装架连接；
[0017]第三卡爪臂在靠近第三卡爪臂的第一端的位置与后侧安装架铰接，第四卡爪臂在靠近第四卡爪臂的第一端的位置与后侧安装架铰接，第三卡爪臂与后侧安装架的铰接位置在第四卡爪臂与后侧安装架的铰接位置的左侧；
[0018]第三卡爪臂的第一端与第三连杆组的第一端铰接，第四卡爪臂的第一端与第四连杆组的第一端铰接，第三连杆组的第二端和第四连杆组的第二端均与第二驱动组件的上下直线运动输出端铰接；第二驱动组件的固定端与后侧安装架连接。
[0019](三)有益效果
[0020]本技术的有益效果是：
[0021]1、通过直线运动输出端带动连杆组件运动，以驱动第一卡爪臂和第二卡爪臂做开合运动，能够实现抱紧汇流排，且抱紧稳定，能有效防掉。
[0022]2、采用带轮轮系作为驱动组件，相比其他形式的驱动组件，重量轻，更容易满足巡检机器人的整体重量要求，并且使得驱动电机可以沿汇流排延伸方向设置，在布置上更省空间，体积小。
[0023]3、通过采用丝杠螺母组件传动第一卡爪臂和第二卡爪臂做开合运动，利用了螺杆上梯形螺纹的自锁特性，在非正常停机状况下(比如突然断电)，使得防掉机构处于停机时的状态(比如行走机构抱紧汇流排的状态)而不易被改变，稳定，安全性高。
附图说明
[0024]本技术借助于以下附图进行描述：
[0025]图1是本技术具体实施方式中汇流排的结构示意图；
[0026]图2是本技术具体实施方式中巡检机器人防掉机构第一卡爪臂和第二卡爪臂
张开后的主视图；
[0027]图3是图2的立体结构图；
[0028]图4是本技术具体实施方式中巡检机器人防掉机构的立体结构图；
[0029]图5是图4安装上行走机构后的立体结构图。
[0030]【附图标记说明】
[0031]11：支撑平台；12：第一卡臂；13：第二卡臂；14：第一行走平台；15：第二行走平台；
[0032]2：防掉支架；
[0033]21：前侧安装架；22：后侧安装架；
[0034]31：第一卡爪臂；32：第二卡爪臂；33：第一直角卡口；34：第二直角卡口；35：第一连接部；36：第一夹紧部；37：第二连接部；38：第二夹紧部38；
[0035]41：驱动电机；42：螺杆；43：螺母；44：主动带轮；45：从动带轮；46：传送带；
[0036]51：第一连杆；52：第二连杆；
[0037]61：第三卡爪臂；62：第四卡爪臂；
[0038]7：行走机构。
具体实施方式
[0039]为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人防掉机构，其特征在于，包括防掉支架(2)、第一卡爪臂(31)、第二卡爪臂(32)、第一连杆组、第二连杆组和第一驱动组件；第一卡爪臂(31)在靠近第一卡爪臂(31)的第一端的位置与防掉支架(2)铰接，第二卡爪臂(32)在靠近第二卡爪臂(32)的第一端的位置与防掉支架(2)铰接，第一卡爪臂(31)与防掉支架(2)的铰接位置在第二卡爪臂(32)与防掉支架(2)的铰接位置的左侧；第一卡爪臂(31)的第一端与第一连杆组的第一端铰接，第二卡爪臂(32)的第一端与第二连杆组的第一端铰接，第一连杆组的第二端和第二连杆组的第二端均与第一驱动组件的上下直线运动输出端铰接；第一驱动组件的固定端与防掉支架(2)连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人防掉机构，其特征在于，第一驱动组件包括驱动电机(41)、螺杆(42)和螺母(43)；驱动电机(41)固定连接在防掉支架(2)上，驱动电机(41)与螺杆(42)传动连接，驱动螺杆(42)转动；螺母(43)套设在螺杆(42)上，螺母(43)与螺杆(42)螺纹连接；第一连杆组的第二端和第二连杆组的第二端均与螺母(43)铰接。3.根据权利要求2所述的巡检机器人防掉机构，其特征在于，第一驱动组件还包括主动带轮(44)、从动带轮(45)和传送带(46)；主动带轮(44)和从动带轮(45)均转动安装在防掉支架(2)上，主动带轮(44)通过传送带(46)与从动带轮(45)传动连接；驱动电机(41)与主动带轮(44)传动连接，从动带轮(45)的主轴为螺杆(42)。4.根据权利要求1所述的巡检机器人防掉机构，其特征在于，第一卡爪臂(31)与第一连杆组的铰接位置位于第一连杆组与第一驱动组件的上下直线运动输出端的铰接位置的左侧；第一卡爪臂(31)与防掉支架(2)的铰接位置位于第一卡爪臂(31)与第一连杆组的铰接位置的左侧；第二卡爪臂(32)与第二连杆组的铰接位置位于第二连杆组与第一驱动组件的上下直线运动输出端的铰接位置的右侧；第二卡爪臂(32)与防掉支架(2)的铰接位置位于第二卡爪臂(32)与第二连杆组的铰接位置的右侧。5.根据权利要求1所述的巡检机器人防掉机构，其特征在于，第一连杆组与第一驱动组件的上下直线运动输出端的左侧部铰接，第二连杆组与第一驱动组件的上下直线运动输出端的右侧部铰接。6.根据权利要求1所述的巡检机器人防掉机构，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓成呈，吴利军，丁祥宇，叶德辉，马灵涛，吴雅婷，吴凡，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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