一种新型管道内的勘探机器人的定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，包括计算机、主机器人、第一处理器模块、第一无线通讯模块、第一电源模块、执行模块、驱动子模块、清淤子模块、修复子模块、云台子模块、照明子模块、第一数据存储模块、视觉识别数据库、数据采集模块、摄像头子模块、声纳子模块和从机器人；本发明专利技术利用多个从机器人辅助传递信号，在实现无线传输的同时，避免了信号的衰减和丢失；本发明专利技术采用机器主导，人工辅助的方法对管道内的堵塞或漏损进行分析，提高了作业效率，降低了人工劳动强度；本发明专利技术采用基于声学定位的方式采集管道环境数据，只针对堵塞或漏损位置进行图片采集，在保证维护效果的同时，降低了设备能耗。降低了设备能耗。降低了设备能耗。

【技术实现步骤摘要】
一种新型管道内的勘探机器人的定位系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种新型管道内的勘探机器人的定位系统。

技术介绍

[0002]管道勘探机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走，携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机器人，现有的管道勘探机器人种类繁多、功能强大，具备较强的灵活性，但其存在以下缺陷：一是管道机器人在采集到管道内部数据后，需要将其传输给计算机，现有的数据信号传输方式包括有线和无线两种，有线传输所使用的信号线容易缠绕管道内的杂物，而无线传输存在信号衰减的问题，一旦失去信号，则会造成机器人丢失；二是现有的管道机器人无法自主对堵塞和漏损部位进行分析处理，需要人工控制，作业效率低；三是现有的管道机器人定位系统为了确保定位的精确性，采用基于机器视觉和声学共同定位的方法，虽然提高了定位精度，但也增加了设备能耗。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。/>[0004]为实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，包括计算机(1)、从机器人(3)和主机器人(2)，其特征在于：所述计算机(1)数据连接有从机器人(3)，从机器人(3)数据连接有主机器人(2)，主机器人(2)包括第一处理器模块(20)，第一处理器模块(20)数据连接有第一无线通讯模块(21)、第一电源模块(22)、执行模块(23)、第一数据存储模块(24)和数据采集模块(25)，且第一无线通讯模块(21)与从机器人(3)建立数据连接。2.根据权利要求1所述的一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，其特征在于：所述执行模块(23)包括驱动子模块(230)、清淤子模块(231)、修复子模块(232)、云台子模块(233)和照明子模块(234)。3.根据权利要求2所述的一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，其特征在于：所述照明子模块(234)安装于云台子模块(233)上，且照明子模块(234)为LED灯。4.根据权利要求1所述的一种新型管道内的勘探机器人的定位系统，其特征在于：所述第一数据存储模块(24)内存储有视觉识别数据库(240)、轨迹数据库(241)和系统数据库(242)。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐毅龙，郑海良，刘铃，金永全，陈衍，全浩林，王晨旭，张海平，丁燕强，张岑，
申请(专利权)人：广州市运通水务有限公司，
类型：发明
国别省市：