本申请是关于一种车辆的控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，方法包括：获取车辆的行驶路径，并将行驶路径划分为多个区段；其中，多个区段包括以下区段中的至少两种：起步段、停止段、上坡段、下坡段、平路段及弯道段；在起步段，控制车辆加速行驶至运行速度达到第一速度值；在停止段，控制车辆减速行驶至停止；在上坡段，控制车辆减速行驶至第二速度值；在下坡段，控制车辆减速行驶至第三速度值；在平路段，控制车辆匀速行驶；在弯道段，按照第一预设规则对车辆的运行速度进行控制。本申请提供的方案，能够在不同区段中通过不同的控制策略对车辆的速度进行控制，可以使速度的变化更加平滑，提高了车辆的运行稳定性和安全性。提高了车辆的运行稳定性和安全性。提高了车辆的运行稳定性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着车辆智能化的发展，具有自动驾驶功能的车辆得到越来越多的应用，车辆的运行平稳性是影响车辆正常作业的关键因素之一。
[0003]目前，具有自动驾驶功能的车辆通常基于给定的速度定值控制其运行，由于给定的速度无法适应不同的路况环境，车辆在运行过程中容易因速度过快变化导致车辆过于颠簸，行驶不够平稳。
[0004]可以看出，现有的车辆控制方式无法实现速度的平滑调整，导致车辆运行过程稳定性差、安全性低的问题。
技术实现思路
[0005]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆的控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，该控制方法能够实现对车辆运行速度的平滑调整，能够提高车辆的运行稳定性和安全性。
[0006]本申请第一方面提供一种车辆的控制方法，该方法包括：
[0007]获取车辆的行驶路径，并将所述行驶路径划分为多个区段；其中，所述多个区段包括以下区段中的至少两种：
[0008]起步段、停止段、上坡段、下坡段、平路段以及弯道段；
[0009]在所述起步段，控制所述车辆加速行驶至运行速度达到第一速度值；
[0010]在所述停止段，控制所述车辆减速行驶至停止；
[0011]在所述上坡段，控制所述车辆减速行驶至运行速度达到第二速度值；
[0012]在所述下坡段，控制所述车辆减速行驶至运行速度达到第三速度值；
[0013]在所述平路段，控制所述车辆匀速行驶；
[0014]在所述弯道段，按照第一预设规则对所述车辆的运行速度进行控制；其中，所述第一预设规则用于表征所述车辆的运行速度与所述弯道段中相应位置点的曲率的对应关系。
[0015]根据本申请提供的车辆的控制方法，所述停止段包括第一子区段和第二子区段；所述控制所述车辆减速行驶至停止，包括：
[0016]在所述第一子区段，控制所述车辆按照第一加速度匀减速行驶至运行速度达到第四速度值；
[0017]在所述第二子区段，控制所述车辆按照第二预设规则由所述第四速度值变减速行驶至停止；
[0018]其中，所述第二预设规则用于表征所述车辆在所述第二子区段的第二加速度随所述运行速度的降低而减小。
[0019]根据本申请提供的车辆的控制方法，所述控制所述车辆按照第一加速度匀减速行驶至运行速度达到第四速度值，包括：
[0020]将所述第一加速度作为目标加速度，并获取所述车辆的实时加速度；
[0021]确定所述目标加速度与所述实时加速度之间的差值，得到加速度偏差；
[0022]基于所述加速度偏差对所述车辆的运行速度进行控制，直至所述车辆的运行速度达到所述第四速度值。
[0023]根据本申请提供的车辆的控制方法，所述将所述行驶路径划分为多个区段，包括：
[0024]获取所述行驶路径的长度、坡度、曲率、所述行驶路径的速度上限值以及所述车辆的实时加速度；
[0025]基于所述行驶路径的长度、坡度、曲率、所述行驶路径的速度上限值以及所述车辆的实时加速度，分别确定所述行驶路径中各区段的长度；
[0026]基于所述各区段的长度，将所述行驶路径划分为多个区段。
[0027]根据本申请提供的车辆的控制方法，所述第二速度值通过如下过程得到：
[0028]获取所述上坡段的坡度；
[0029]基于第三预设规则，确定所述车辆的第二速度值；其中，所述第三预设规则用于表征所述第二速度值与所述上坡段的坡度的对应关系。
[0030]根据本申请提供的车辆的控制方法，该方法还包括：
[0031]获取所述车辆周围的路况信息；
[0032]基于所述路况信息对所述第一速度值、所述第二速度值以及所述第三速度值中至少一个进行更新。
[0033]本申请第二方面提供一种车辆的控制装置，该装置包括：
[0034]第一处理模块，用于获取车辆的行驶路径，并将所述行驶路径划分为多个区段；其中，所述多个区段包括以下区段中的至少两种：
[0035]起步段、停止段、上坡段、下坡段、平路段以及弯道段；
[0036]第二处理模块，用于在所述起步段，控制所述车辆加速行驶至运行速度达到第一速度值；
[0037]第三处理模块，用于在所述停止段，控制所述车辆减速行驶至停止；
[0038]第四处理模块，用于在所述上坡段，控制所述车辆减速行驶至运行速度达到第二速度值；
[0039]第五处理模块，用于在所述下坡段，控制所述车辆减速行驶至运行速度达到第三速度值；
[0040]第六处理模块，用于在所述平路段，控制所述车辆匀速行驶；
[0041]第七处理模块，用于在所述弯道段，按照第一预设规则对所述车辆的运行速度进行控制；其中，所述第一预设规则用于表征所述车辆的运行速度与所述弯道段中相应位置点的曲率的对应关系。
[0042]本申请第三方面提供一种车辆，所述车辆使用上述如上所述的车辆的控制方法或者包括如上所述的车辆的控制装置。
[0043]本申请第四方面提供一种电子设备，包括：
[0044]处理器；以及
[0045]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的车辆的控制方法。
[0046]本申请第五方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的车辆的控制方法。
[0047]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过将车辆的行驶路径划分为多个区段，在不同区段中通过不同的控制策略对车辆的速度进行控制，可以使车辆在运行过程中速度的变化更加平滑，能够适应不同的路况环境，避免了车辆速度变化过快引起的颠簸问题，提高了车辆的运行稳定性和安全性。
[0048]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0049]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0050]图1是本申请实施例示出的车辆的控制方法的流程示意图；
[0051]图2是本申请实施例中第二加速度的变化趋势的示意图之一；
[0052]图3是本申请实施例中第二加速度的变化趋势的示意图之二；
[0053]图4是本申请实施例示出的车辆的控制装置的结构示意图；
[0054]图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0055]下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶路径，并将所述行驶路径划分为多个区段；其中，所述多个区段包括以下区段中的至少两种：起步段、停止段、上坡段、下坡段、平路段以及弯道段；在所述起步段，控制所述车辆加速行驶至运行速度达到第一速度值；在所述停止段，控制所述车辆减速行驶至停止；在所述上坡段，控制所述车辆减速行驶至运行速度达到第二速度值；在所述下坡段，控制所述车辆减速行驶至运行速度达到第三速度值；在所述平路段，控制所述车辆匀速行驶；在所述弯道段，按照第一预设规则对所述车辆的运行速度进行控制；其中，所述第一预设规则用于表征所述车辆的运行速度与所述弯道段中相应位置点的曲率的对应关系。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述停止段包括第一子区段和第二子区段；所述控制所述车辆减速行驶至停止，包括：在所述第一子区段，控制所述车辆按照第一加速度匀减速行驶至运行速度达到第四速度值；在所述第二子区段，控制所述车辆按照第二预设规则由所述第四速度值变减速行驶至停止；其中，所述第二预设规则用于表征所述车辆在所述第二子区段的第二加速度随所述运行速度的降低而减小。3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照第一加速度匀减速行驶至运行速度达到第四速度值，包括：将所述第一加速度作为目标加速度，并获取所述车辆的实时加速度；确定所述目标加速度与所述实时加速度之间的差值，得到加速度偏差；基于所述加速度偏差对所述车辆的运行速度进行控制，直至所述车辆的运行速度达到所述第四速度值。4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述将所述行驶路径划分为多个区段，包括：获取所述行驶路径的长度、坡度、曲率、所述行驶路径的速度上限值以及所述车辆的实时加速度；基于所述行驶路径的长度、坡度、曲率、所述行驶路径的速度上限值以及所述车辆的实时加速度，分别确定所述行驶路径中各区段的长度；基于所述各区段的长度，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金，贾双成，朱磊，刘志，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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