分布式驱动的纵向速度确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种分布式驱动的纵向速度确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：车辆根据车辆的整车基础参数，横摆角速度，质心侧偏角以及每个车轮的轮速，确定每个车轮的质心速度，之后根据质心侧偏角，确定车辆的每个车轮的纵向速度，再然后根据车辆的加速度信号，确定车辆的第一纵向速度，最后根据车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，第一纵向速度对应的第二权重值，确定车辆的目标纵向速度。该技术方案通过质心侧偏角确定每个车轮的质心速度，并结合车轮的工作状态以及车辆的工况实时确定每个车轮的第一权重值和第一纵向速度对应的第二权重值，有效提高了纵向车速的计算准确度。速的计算准确度。速的计算准确度。

【技术实现步骤摘要】
分布式驱动的纵向速度确定方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种分布式驱动的纵向速度确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，车辆的驱动模式也不再限于集中式驱动的方式，更多的车辆开始采用分布式驱动实现车辆控制。与集中式驱动方式相比，分布式驱动是采用轮边电机或轮毂电机作为动力驱动执行器，取消了机械差速器等复杂的传动模块，直接通过分布式控制器分配左右电机扭矩，进而实现了转向横摆控制等功能，未来将成为新能源乘用车主要发展方向。
[0003]由于分布式驱动涉及转向横摆控制，因此需要对纵向车速v
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进行估算。目前，对纵向车速进行估算主要是根据电机转速和轮速估算自由滚动轮速，利用横摆角速度和方向盘转角信号将4个自由滚动轮速转换为车辆质心处速度，利用车辆质心处速度计算车辆参考车速粗略值。之后，利用电机扭矩、制动压力、电机转速或者轮速、横摆角速度和方向盘转角信号估算车身减速粗略值。最后，对参考车速粗略值和车身减速粗略值进行滤波，估算并输出参考车速和车身减速度。
[0004]然而，现有技术存在计算纵向车速准确度较低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种分布式驱动的纵向速度确定方法、装置、设备及介质，以解决现有技术存在的计算纵向车速准确度较低的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种分布式驱动的纵向速度确定方法，包括：
[0007]根据车辆的整车基础参数，横摆角速度，质心侧偏角以及每个车轮的轮速，确定每个车轮的质心速度；
[0008]根据所述质心侧偏角，确定所述车辆的每个车轮的纵向速度；
[0009]根据所述车辆的加速度信号，确定所述车辆的第一纵向速度；
[0010]根据所述车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，所述第一纵向速度对应的第二权重值，确定所述车辆的目标纵向速度；其中，所述第一权重值是在所述车辆行驶过程中，根据车轮的工作状态以及所述车辆的工况决定的；所述第二权重值是在所述车辆行驶过程中，根据所述加速度信号的质量以及所述车辆的工况决定的。
[0011]在第一方面的一种可能设计中，在所述车辆行驶过程中，所述第一权重值以及所述第二权重值可以根据以下过程动态确定：
[0012]针对每个车轮，根据所述车轮的工作状态，确定所述车轮的第一子权重值；
[0013]根据所述车辆的工况，确定每个车轮的第二子权重值和所述第一纵向速度的第三子权重值；
[0014]针对每个车轮，计算所述第一子权重值与所述第二子权重值的第一乘积，将所述
第一乘积确定为所述第一权重值；
[0015]根据所述加速度信号的质量，确定所述第一纵向速度的第四子权重值；
[0016]计算所述第三子权重值与所述第四子权重值的第二乘积，将所述第二乘积确定为所述第二权重值。
[0017]可选的，所述针对每个车轮，根据所述车轮的工作状态，确定所述车轮的第一子权重值，包括：
[0018]针对每个车轮，根据所述车轮的工作状态，确定所述车轮的多个置信度；
[0019]针对每个车轮，计算所述多个置信度中两个最小的置信度的第三乘积，将所述第三乘积确定为所述第一子权重值。
[0020]可选的，所述工作状态包括车辆侧向加速度，方向盘角度，制动卡钳制动力以及轮速。
[0021]在第一方面的另一种可能设计中，所述车辆的加速度信号包括采集时长，以及在所述采集时长内各采集时刻的初始纵向加速度，所述根据所述车辆的加速度信号，确定所述车辆的第一纵向速度，包括：
[0022]根据纵向坡度加速度、所述采集时长以及在所述采集时长内各采集时刻的初始纵向加速度，确定所述车辆的第一纵向速度。
[0023]可选的，所述根据纵向坡度加速度、所述采集时长以及在所述采集时长内各采集时刻的初始纵向加速度，确定所述车辆的第一纵向速度，包括：
[0024]针对每个采集时刻，将所述采集时刻的初始纵向加速度减去所述纵向坡度加速度，得到加速度差值；
[0025]在所述采集时长内，将各采集时刻的加速度差值进行求和，得到求和后的加速度差值；
[0026]计算所述采集时长与所述求和后的加速度差值的第四乘积，将所述第四乘积确定为所述车辆的第一纵向速度。
[0027]在第一方面的再一种可能设计中，所述车辆的整车基础参数包括前轴宽度，后轴宽度，质心到前轴的长度以及质心到后轴的长度。
[0028]在第一方面的又一种可能设计中，所述根据所述车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，所述第一纵向速度对应的第二权重值，确定所述车辆的目标纵向速度，包括：
[0029]根据所述车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，所述第一纵向速度对应的第二权重值，确定所述车辆的第二纵向速度；
[0030]若所述第二纵向速度小于或等于预设速度，且所述第二纵向速度与在上一周期确定的目标纵向速度的变化率小于或等于预设速度变化率，则将所述第二纵向速度确定为所述目标纵向速度；
[0031]若所述第二纵向速度大于所述预设速度，则将所述预设速度确定为所述目标纵向速度；
[0032]若所述第二纵向速度小于或等于所述预设速度，且所述变化率大于预设速度变化率，则根据所述预设速度变化率和所述上一周期的目标纵向速度，确定所述目标纵向速度。
[0033]第二方面，本申请实施例提供一种分布式驱动的纵向速度确定装置，包括：
[0034]第一确定模块，用于根据车辆的整车基础参数，横摆角速度，质心侧偏角以及每个车轮的轮速，确定每个车轮的质心速度；
[0035]第二确定模块，用于根据所述质心侧偏角，确定所述车辆的每个车轮的纵向速度；
[0036]第三确定模块，用于根据所述车辆的加速度信号，确定所述车辆的第一纵向速度；
[0037]第四确定模块，用于根据所述车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，所述第一纵向速度对应的第二权重值，确定所述车辆的目标纵向速度；其中，所述第一权重值是在所述车辆行驶过程中，根据车轮的工作状态以及所述车辆的工况决定的；所述第二权重值是在所述车辆行驶过程中，根据所述加速度信号的质量以及所述车辆的工况决定的。
[0038]在第二方面的一种可能设计中，所述装置还包括第五确定模块，在所述车辆行驶过程中，所述第五确定模块可以动态确定所述第一权重值以及所述第二权重值，所述第五确定模块具体用于：
[0039]针对每个车轮，根据所述车轮的工作状态，确定所述车轮的第一子权重值；
[0040]根据所述车辆的工况，确定每个车轮的第二子权重值和所述第一纵向速度的第三子权重值；
[0041]针对每个车轮，计算所述第一子权重值与所述第二子权重值的第一乘积，将所述第一乘积确定为所述第一权重值；
[0042]根据所述加速度信号的质量，确定所述第一纵向速度的第四子权重值；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动的纵向速度确定方法，其特征在于，包括：根据车辆的整车基础参数，横摆角速度，质心侧偏角以及每个车轮的轮速，确定每个车轮的质心速度；根据所述质心侧偏角，确定所述车辆的每个车轮的纵向速度；根据所述车辆的加速度信号，确定所述车辆的第一纵向速度；根据所述车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，所述第一纵向速度对应的第二权重值，确定所述车辆的目标纵向速度；其中，所述第一权重值是在所述车辆行驶过程中，根据车轮的工作状态以及所述车辆的工况决定的；所述第二权重值是在所述车辆行驶过程中，根据所述加速度信号的质量以及所述车辆的工况决定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆行驶过程中，所述第一权重值以及所述第二权重值可以根据以下过程动态确定：针对每个车轮，根据所述车轮的工作状态，确定所述车轮的第一子权重值；根据所述车辆的工况，确定每个车轮的第二子权重值和所述第一纵向速度的第三子权重值；针对每个车轮，计算所述第一子权重值与所述第二子权重值的第一乘积，将所述第一乘积确定为所述第一权重值；根据所述加速度信号的质量，确定所述第一纵向速度的第四子权重值；计算所述第三子权重值与所述第四子权重值的第二乘积，将所述第二乘积确定为所述第二权重值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个车轮，根据所述车轮的工作状态，确定所述车轮的第一子权重值，包括：针对每个车轮，根据所述车轮的工作状态，确定所述车轮的多个置信度；针对每个车轮，计算所述多个置信度中两个最小的置信度的第三乘积，将所述第三乘积确定为所述第一子权重值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述工作状态包括车辆侧向加速度，方向盘角度，制动卡钳制动力以及轮速。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的加速度信号包括采集时长，以及在所述采集时长内各采集时刻的初始纵向加速度，所述根据所述车辆的加速度信号，确定所述车辆的第一纵向速度，包括：根据纵向坡度加速度、所述采集时长以及在所述采集时长内各采集时刻的初始纵向加速度，确定所述车辆的第一纵向速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据纵向坡度加速度、所述采集时长以及在所述采集时长内各采集时刻的初始纵向加速度，确定所述车辆的第一纵向速度，包括：针对每个采集时刻，将所述采集时刻的初始纵向加速度减去所述纵向坡度加速度，得到加速度差值；在所述采集时长内，将各采集时刻的加速度差值进行求和，得到求和后的加速度差值；计算所述采集时长与所述求和后的加速度差值的第四乘积，将所述第四乘积确定为所述车辆的第一纵向速度。
7.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的整车基础参数包括前轴宽度，后轴宽度，质心到前轴的长度以及质心到后轴的长度。8.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，所述第一纵向速度对应的第二权重值，确定所述车辆的目标纵向速度，包括：根据所述车辆的每个车轮的纵向速度以及对应的第一权重值，和，所述第一纵向速度对应的第二权重值，确定所述车辆的第二纵向速度；若所述第二纵向速度小于或等于预设速度，且所述第二纵向速度与在上一周期确定的目标纵向速度的变化率小于或等于预设速度变化率，则将所述第二纵向速度确定为所述目标纵向速度；若所述第二纵向速度大于所述预设速度，则将所述预设速度确定为所述目标纵向速度；若所述第二纵向速度小于或等于所述预设速度，且所述变化率大于预设速度变化率，则根据所述预设速度变化率和所述上一周期的目标纵向速度，确定所述目标纵向速度。9.一种分布式驱动的纵向速度确定装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于根据车辆的整车基础参数，横摆角速度，质心侧偏角以及每个车轮的轮速，确定每个车轮的质心速度；第二确定模块，用于根据所述质心侧偏角，确定所述车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓萌，赵煜，刘益滔，李鹏飞，邓宇帆，胡成帅，张德旺，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：