一种自动泊车的纵向速度控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本申请涉及智能汽车领域，涉及一种自动泊车的纵向速度控制方法、装置和车辆，该自动泊车的纵向速度控制方法通过获取车辆泊车路径的路径长度，基于路径长度和预设泊车信息确定车辆在泊车路径的纵向速度，通过多个控制器根据纵向速度控制车辆行驶。本申请不仅可以使车辆能够平稳的起步、减速和精确的跟踪所规划的速度，还可以使车辆的泊车更加精确和平稳，从而可以提高乘客的体验感。而可以提高乘客的体验感。而可以提高乘客的体验感。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车的纵向速度控制方法、装置和车辆


[0001]本专利技术涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种自动泊车的纵向速度控制方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]在许多的大城市，停车空间有限，对于新手驾驶员来说将汽车驶入一个狭小的车位空间是一件困难的事情，自动泊车的出现为新手司机解决了这个困难。车辆的纵向控制影响着车辆的行驶稳定性、乘客的乘坐舒适性和车辆的行驶安全性，但目前在自动泊车的过程中，存在自动泊车过程中车辆加速过快或减速过快导致乘客不舒服的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种自动泊车的纵向速度控制方法、装置和车辆。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种自动泊车的纵向速度控制方法，所述方法包括:
[0005]获取车辆泊车路径的路径长度；
[0006]基于所述路径长度和预设泊车信息确定所述车辆在所述泊车路径的纵向速度；
[0007]通过多个控制器根据所述纵向速度控制所述车辆行驶。
[0008]在可选的实施方式中，所述预设泊车信息包括预设冗余系数、预设最长时间和预设加速度，所述基于所述路径长度和预设泊车信息确定所述车辆在所述泊车路径的纵向速度，包括：
[0009]基于所述预设冗余系数和所述预设最长时间计算所述车辆的泊车时间，并基于所述路径长度和所述泊车时间计算所述车辆的平均速度；
[0010]基于所述平均速度、所述泊车时间和所述预设加速度确定相应的纵向速度。
[0011]在可选的实施方式中，所述基于所述平均速度、所述泊车时间和所述预设加速度确定相应的纵向速度，包括：
[0012]基于所述平均速度、所述泊车时间和所述预设加速度计算得到所述车辆按照所述预设加速度加速到最高速度的加速时间段，所述车辆按照所述最高速度行驶的恒速时间段和所述车辆从所述最高速度减速至零的减速时间段；
[0013]基于所述加速时间段、所述减速时间段、所述恒速时间段和所述预设加速度确定各个时间点对应的纵向速度。
[0014]在可选的实施方式中，所述通过多个控制器根据所述纵向速度控制所述车辆行驶，包括：
[0015]根据所述纵向速度将所述泊车路径划分为多个泊车阶段，所述多个泊车阶段包括起步阶段、恒速阶段和减速阶段；
[0016]根据每个泊车阶段对应的纵向速度通过相应的控制器控制所述车辆行驶。
[0017]在可选的实施方式中，所述根据每个泊车阶段对应的纵向速度通过相应的控制器控制所述车辆行驶，包括：
[0018]当所述车辆在所述起步阶段时，通过预设第一控制器控制所述车辆；
[0019]当在所述恒速阶段时，通过预设第二控制器控制所述车辆；
[0020]当在所述减速阶段时，通过预设第三控制器控制所述车辆，其中，所述预设第一控制器、所述预设第二控制器和所述预设第三控制器根据相应的相关信息进行设计。
[0021]在可选的实施方式中，所述通过预设第一控制器控制所述车辆，包括：
[0022]获取车辆的相关信息；
[0023]根据所述相关信息计算所述车辆的驱动力，根据所述驱动力计算相应的扭矩，并通过预设第一控制器控制所述车辆执行所述扭矩。
[0024]在可选的实施方式中，所述车辆上设置有至少一个超声波雷达，所述方法还包括：
[0025]通过所述至少一个超声波雷达采集在行驶过程中的所述车辆于障碍物之间的距离，以控制所述车辆的纵向紧急制动。
[0026]第二方面，本专利技术提供一种自动泊车的纵向速度控制装置，所述装置包括：
[0027]获取模块，用于获取车辆泊车路径的路径长度；
[0028]确定模块，用于基于所述路径长度和预设泊车信息确定所述车辆在所述泊车路径的纵向速度；
[0029]控制模块，用于通过多个控制器根据所述纵向速度控制所述车辆行驶。
[0030]第三方面，本专利技术提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的自动泊车的纵向速度控制方法。
[0031]第四方面，本专利技术提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的自动泊车的纵向速度控制方法。
[0032]本专利技术实施例的有益效果是：
[0033]本申请实施例提供一种自动泊车的纵向速度控制方法，该自动泊车的纵向速度控制方法通过获取车辆泊车路径的路径长度，基于路径长度和预设泊车信息确定车辆在泊车路径的纵向速度，通过多个控制器根据纵向速度控制车辆行驶。本申请不仅可以使车辆能够平稳的起步、减速和精确的跟踪所规划的速度，还可以使车辆的泊车更加精确和平稳，从而可以提高乘客的体验感。
[0034]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0036]图1示出了本申请实施例提出的一种自动泊车的纵向速度控制方法的流程示意图；
[0037]图2示出了本申请实施例提出的一种自动泊车的纵向速度控制方法中确定纵向速度的流程示意图；
[0038]图3示出了本申请实施例提出的一种自动泊车的纵向速度控制方法中路径长度的示意图；
[0039]图4示出了本申请实施例提出的一种自动泊车的纵向速度控制方法中划分多个泊车阶段的流程示意图；
[0040]图5示出了本申请实施例提供的一种自动泊车的纵向速度控制装置的结构示意图。
[0041]主要元件符号说明：
[0042]10
‑
自动泊车的纵向速度控制装置；11
‑
获取模块；12
‑
确定模块；13
‑
控制模块。
具体实施方式
[0043]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0044]通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0045]在下文中，可在本专利技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的纵向速度控制方法，其特征在于，所述方法包括:获取车辆泊车路径的路径长度；基于所述路径长度和预设泊车信息确定所述车辆在所述泊车路径的纵向速度；通过多个控制器根据所述纵向速度控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的自动泊车的纵向速度控制方法，其特征在于，所述预设泊车信息包括预设冗余系数、预设最长时间和预设加速度，所述基于所述路径长度和预设泊车信息确定所述车辆在所述泊车路径的纵向速度，包括：基于所述预设冗余系数和所述预设最长时间计算所述车辆的泊车时间，并基于所述路径长度和所述泊车时间计算所述车辆的平均速度；基于所述平均速度、所述泊车时间和所述预设加速度确定相应的纵向速度。3.根据权利要求2所述的自动泊车的纵向速度控制方法，其特征在于，所述基于所述平均速度、所述泊车时间和所述预设加速度确定相应的纵向速度，包括：基于所述平均速度、所述泊车时间和所述预设加速度计算得到所述车辆按照所述预设加速度加速到最高速度的加速时间段，所述车辆按照所述最高速度行驶的恒速时间段和所述车辆从所述最高速度减速至零的减速时间段；基于所述加速时间段、所述减速时间段、所述恒速时间段和所述预设加速度确定各个时间点对应的纵向速度。4.根据权利要求1所述的自动泊车的纵向速度控制方法，其特征在于，所述通过多个控制器根据所述纵向速度控制所述车辆行驶，包括：根据所述纵向速度将所述泊车路径划分为多个泊车阶段，所述多个泊车阶段包括起步阶段、恒速阶段和减速阶段；根据每个泊车阶段对应的纵向速度通过相应的控制器控制所述车辆行驶。5.根据权利要求4所述的自动泊车的纵向速度控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭炳顺，何天翼，阙秋根，洪孟桂，贺洪涛，徐林，郭子毅，张景达，
申请(专利权)人：北斗星通智联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：