一种确定车辆速度的方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种确定车辆速度的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智慧交通领域。具体实现方案为：检测车辆行驶路面的路面条件；确定该路面条件下的N个第一对应关系；其中，该第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，该N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；该N为正整数；根据该N个第一对应关系，确定该舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速；利用该最高车速确定该车辆的行驶速度。本公开实施例能够提高车辆的运行效率、降低车辆的运行成本。辆的运行成本。辆的运行成本。

【技术实现步骤摘要】
一种确定车辆速度的方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、智慧交通领域。

技术介绍

[0002]乘坐舒适度是指车辆的运动状态改变时，人体生理、心理因素和行驶状态互动的一种综合体验。在车辆的运动状态改变时，产生的不同程度的加速度和速度突变，会对乘客产生多方面的感官刺激，进而导致乘坐舒适度的改变。
[0003]乘坐舒适度与车辆行驶速度之间的矛盾，是经常面临的一个典型的需求冲突。因此，在保证乘坐舒适度处于乘客可接受范围的情况下，只有尽可能提高车辆行驶速度，才能使车辆具有更高的运行效率和更低的运行成本。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种确定车辆速度的方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种确定车辆速度的方法，包括：
[0006]检测车辆行驶路面的路面条件；
[0007]确定该路面条件下的N个第一对应关系；其中，该第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，该N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；该N为正整数；
[0008]根据该N个第一对应关系，确定该舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速；
[0009]利用该最高车速确定该车辆的行驶速度。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种确定车辆速度的装置，包括：
[0011]检测模块，用于检测车辆行驶路面的路面条件；
[0012]第一确定模块，用于确定该路面条件下的N个第一对应关系；其中，该第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，该N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；该N为正整数；
[0013]第二确定模块，用于根据该N个第一对应关系，确定该舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速；
[0014]第三确定模块，用于利用该最高车速确定该车辆的行驶速度。
[0015]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0019]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0020]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0021]本公开实施例通过根据当前路面条件下车速与舒适度数值之间的对应关系，确定舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速，能够使乘坐舒适度处于乘客可接受范围的情况下，尽可能地提高车辆行驶速度，从而使车辆具有更高的运行效率和更低的运行成本。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是根据本公开实施例的应用场景示意图
[0025]图2是根据本公开实施例的确定车辆速度的流程示意图；
[0026]图3A是根据本公开实施例的阻尼和振幅对应关系的示意图；
[0027]图3B是根据本公开实施例主动悬架系统架构的示意图；
[0028]图3C是根据本公开实施例半主动悬架系统架构的示意图；
[0029]图4A是根据本公开实施例的确定车速与舒适度数值之间对应关系的第一曲线；
[0030]图4B是根据本公开实施例的一种第一曲线示意图；
[0031]图4C是根据本公开实施例的另一种第一曲线示意图；
[0032]图5是根据本公开一实施例的确定车辆速度的装置500的结构示意图；
[0033]图6是根据本公开一实施例的确定车辆速度的装置600的结构示意图；
[0034]图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0036]乘坐舒适度是指车辆的运动状态改变时，人体生理、心理因素和行驶状态互动的一种综合体验。在车辆的运动状态改变时，产生的不同程度的加速度和速度突变，会对乘客产生多方面的感官刺激，进而导致乘坐舒适度的改变。
[0037]当前经常会面临一个典型的需求冲突，即车辆行驶速度与乘坐舒适度之间的矛盾。因此，如何在保证满足乘坐舒适度要求的情况下，提高车辆的行驶速度，逐渐成为日趋重要的问题。
[0038]本公开实施例提出了一种确定车辆速度的方法，能够确定满足舒适度要求的最高车速。图1是根据本公开实施例的应用场景示意图，本公开涉及的车辆可以包括自动驾驶车辆。如图1所示，自动驾驶车辆100中包括：悬架控制器110和自动驾驶域控制器120。其中，悬架控制器110用于确定满足舒适度要求的最高车速，以及将该最高车速输入至自动驾驶域控制器120。自动驾驶域控制器120用于根据该最高车速，确定车辆的行驶速度，并控制自动驾驶车辆100以行驶速度进行行驶。在一些示例中，自动驾驶车辆100、悬架控制器110和自动驾驶域控制器120之间可以通过有线或无线网络传输数据。
[0039]图2是根据本公开实施例的确定车辆速度的流程示意图。如图2所示，该确定车辆
速度的方法包括：
[0040]S210、检测车辆行驶路面的路面条件；
[0041]S220、确定该路面条件下的N个第一对应关系；其中，该第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，该N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；该N为正整数；
[0042]S230、根据该N个第一对应关系，确定该舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速；
[0043]S240、利用该最高车速确定该车辆的行驶速度。
[0044]本公开实施例提出的确定车辆速度的方法，可以利用多个第一对应关系，确定不同路面条件和悬架参数取值组合对应的最高车速。由于该第一对应关系是预先确定并保存的，因此，本公开实施例提出的确定车辆速度的方法能够节省确定最高车速的时间。
[0045]其中，上述N个第一对应关系需要预先确定并保存，且每个第一对应关系对应一个路面条件和悬架参数取值的组合。
[0046]例如，在路面条件为L1、悬架参数取值为C1的情况下，对应一个第一对应关系；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆速度的方法，包括：检测车辆行驶路面的路面条件；确定所述路面条件下的N个第一对应关系；其中，所述第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，所述N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；所述N为正整数；根据所述N个第一对应关系，确定所述舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速；利用所述最高车速确定所述车辆的行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，还包括，确定并保存多个所述第一对应关系，每个所述第一对应关系对应一个路面条件和悬架参数取值的组合。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一对应关系由第一曲线表示；确定所述第一对应关系的方式包括：在选定路面条件和悬架参数取值的情况下，确定多组第一数据，每组所述第一数据包括第一车速及对应的舒适度数值；将所述多组第一数据进行多项式拟合，以得到选定的路面条件和悬架参数取值所对应的所述第一曲线。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在选定路面条件和悬架参数取值的情况下，确定所述第一数据的方式包括：根据选定的路面条件，确定路面系数；利用所述路面系数，计算在所述路面条件下，所述第一车速对应的路面激励；根据所述路面激励和选定的悬架参数取值，计算在选定路面条件和悬架参数取值的情况下，所述第一车速对应的加速度；基于所述加速度确定加权加速度均方根值，将所述加权加速度均方根值作为所述第一车速对应的舒适度数值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述加速度包括：基于车辆的俯仰、侧倾或横摆，产生的多个方向的车身加速度和角加速度中的至少之一。6.根据权利要求1
‑
5中任一所述的方法，其中，在所述车辆的悬架类型是主动悬架的情况下，所述悬架参数包括被动弹簧刚度、被动减振器阻尼系数、轮胎径向刚度和主动作动力中的至少之一。7.根据权利要求1
‑
6中任一所述的方法，其中，在所述车辆的悬架类型是半主动悬架的情况下，所述悬架参数包括弹簧刚度、减振器阻尼系数和轮胎径向刚度中的至少之一。8.根据权利要求1
‑
7中任一所述的方法，其中，所述检测车辆行驶路面的路面条件，包括：通过多传感器实时采集前方立面路面的数据，并将前方路面的数据整理为预定的数据格式段；从所述数据格式段中提取用于表征路面条件的特征；将提取的用于表征路面条件的特征与预先保存的路面条件数据库进行比对，以确定所述车辆行驶路面的路面条件。9.根据权利要求1
‑
8中任一所述的方法，其中，所述利用所述最高车速确定所述车辆的
行驶速度，包括：利用所述最高车速和边界条件，确定所述车辆的行驶速度；其中，所述边界条件包括障碍物数据和/或所述车辆的当前行驶状态。10.根据权利要求1
‑
9中任一所述的方法，还包括：从所述路面条件下的N个第一对应关系中，根据所述行驶车速，查找所述舒适度数值最高的情况下对应的悬架参数取值；根据查找到的悬架参数取值，对所述车辆的悬架参数进行调整。11.一种确定车辆速度的装置，包括：检测模块，用于检测车辆行驶路面的路面条件；第一确定模块，用于确定所述路面条件下的N个第一对应关系；其中，所述第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，所述N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；所述N为正整数；第二确定模块，用于根据所述N个第一对应关系，确定所述舒适度数值满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：马海富，王雪莹，徐腾达，赵辛宇，陆鹏宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：