自动驾驶车辆系统的车辆控制方案技术方案

一种沿道路导航多个车辆的方法，所述方法包括：在第一车辆处，通过跟随第一移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第一移动位置目标根据第一跟踪函数确定，所述第一跟踪函数将沿所述道路的路段的位置限定为根据时间而变化，以及在第二车辆处，通过跟随第二移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第二移动位置目标根据第二跟踪函数确定，所述第二跟踪函数将沿所述道路的路段的位置限定为根据时间而变化。第一车辆和第二车辆之间的距离可以随着第一车辆和第二车辆沿着所述道路的路段的导航而变化。路段的导航而变化。路段的导航而变化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆系统的车辆控制方案
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本PCT专利申请要求于2020年3月20日提交的美国临时专利申请号62/992,739的优先权，其内容整体以引用的方式并入本文。


[0003]所描述的实施例整体涉及车辆，更具体地，涉及用于控制自动驾驶车辆沿道路的操作的车辆控制方案。

技术介绍

[0004]诸如汽车、卡车、厢式车、公交车、电车等的车辆在现代社会普遍存在。汽车、卡车和厢式车经常用于私人运输，以运输相对少量的乘客，而公交车、电车和其他大型车辆经常用于公共运输。车辆还可以用于包裹运输或其他用途。可以在道路上驱动此类车辆，所述道路可以包括地面道路、桥梁、高速公路、立交桥或其他类型的车辆路权。无人驾驶或自动驾驶车辆可以使个人无需手动操作车辆用于其运输需求。

技术实现思路

[0005]一种沿道路导航多个车辆的方法，可以包括：在第一车辆处，通过跟随第一移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第一移动位置目标根据第一跟踪函数确定，所述第一跟踪函数将沿所述道路的路段的位置限定为根据时间而变化，以及在第二车辆处，通过跟随第二移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第二移动位置目标根据第二跟踪函数确定，所述第二跟踪函数将沿所述道路的路段的位置限定为根据时间而变化。第一车辆和第二车辆之间的距离可以随着第一车辆和第二车辆沿着所述道路的路段的导航而变化。第一车辆和第二车辆之间的时间间隔可以维持在建立的最小值以上。
[0006]第一车辆和第二车辆之间的时间间隔可以随着第一车辆和第二车辆沿着所述道路的路段的导航保持恒定。第一车辆和第二车辆之间的在给定时间处的时间间隔可以由第一跟踪函数和第二跟踪函数限定，并且第一车辆和第二车辆之间的在给定时间处的距离可以由第一跟踪函数和第二跟踪函数限定。
[0007]当第一车辆沿着所述道路的路段导航时，第一车辆可以计算第一移动位置目标，并且当第二车辆沿着所述道路的路段导航时，第二车辆可以计算第二移动位置目标。第一车辆可以包括同步到参考时钟的第一时钟，第一车辆可以使用来自第一时钟的时间计算第一移动位置目标，第二车辆可以包括与参考时钟同步的第二时钟，并且第二车辆可以使用来自第二时钟的时间计算第二移动位置目标。
[0008]一种运输系统，可以包括被配置为通过跟随为道路限定的移动位置目标而自主地沿所述道路进行导航的多个车辆。所述运输系统可以包括车辆存在检测器，其被配置为在道路的合并区域的上游的位置处检测车辆是否存在，其中预定时间内在所述位置处不存在车辆指示沿所述道路的可用车辆位置。所述运输系统还可以包括车辆。所述车辆可以包括
驱动系统、转向系统和车辆控制器，所述驱动系统被配置为推进所述车辆，所述转向系统被配置为使所述车辆转向，所述车辆控制器被配置为从所述车辆存在检测器接收指示所述可用车辆位置的信息，响应于接收到指示所述可用车辆位置的所述信息，从多个候选跟踪函数中选择与所述可用车辆位置相关联的跟踪函数，使所述驱动系统和所述转向系统在所述可用车辆位置处将所述车辆合并到道路，以及使所述驱动系统和所述转向系统根据选择的跟踪函数沿着所述道路对所述车辆进行导航。
[0009]所述多个候选跟踪函数中的至少两个跟踪函数可以限定沿所述道路的两个车辆之间的可变距离和所述两个车辆之间的恒定时间间隔。所述车辆存在检测器可以与所述车辆无线通信以发送指示所述可用车辆位置的所述信息。指示所述可用车辆位置的所述信息可以包括所述可用车辆位置的坐标和时间。
[0010]选择所述跟踪函数的操作可以包括选择将所述可用车辆位置与检测到所述可用车辆位置的时间相关联的跟踪函数。所述车辆控制器还可以包括同步到参考时钟的第一时钟，并且所述车辆存在检测器可以包括同步到参考时钟的第二时钟。
[0011]所述运输系统还可以包括沿道路进行导航的多个附加车辆，每个相应附加车辆根据多个候选跟踪函数中的不同的相应跟踪函数进行导航。多个候选跟踪函数中的每个跟踪函数可以将沿道路的位置限定为根据时间而变化，并且所述车辆和每个相应附加车辆可以存储所述多个候选跟踪函数。
[0012]一种运输系统，可以包括被配置为沿道路进行自主导航的多个车辆，所述道路具有与第一车辆控制方案相关联的第一片段和与第二车辆控制方案相关联的第二片段。所述运输系统可以包括车辆，所述车辆包括驱动系统、转向系统和车辆控制器，所述驱动系统被配置为推进所述车辆，所述转向系统被配置为使所述车辆转向。所述车辆控制器可以被配置为检测从所述道路的第一片段到所述道路的第二片段的转换，所述道路的第一片段与队列行驶方案相关联，并且所述道路的第二片段与移动位置目标车辆控制方案相关联。所述车辆控制器还可以被配置为确定所述车辆将从所述道路的第一片段进入所述道路的第二片段的时间，从多个候选跟踪函数中选择与以下相关联的跟踪函数：所述车辆将进入所述道路的第二片段的时间和所述道路的第二片段的起始位置，以及使所述驱动系统和所述转向系统根据选择的跟踪函数沿着所述道路的第二片段对所述车辆进行导航。
[0013]所述车辆可以是第一车辆，并且所述车辆控制器还可以被配置为在进入所述道路的第二片段之前根据队列行驶方案沿所述道路的第一片段对第一车辆进行导航。根据队列行驶方案对第一车辆进行导航可以包括检测第一车辆前方的第二车辆的速度的变化，以及响应于检测到第二车辆的速度的变化而改变第一车辆的速度。
[0014]所述车辆控制器可以使用闭环位置控制来将所述车辆保持在选择的跟踪函数所指示的位置处。所述车辆可以存储指示从所述道路的第一片段到所述道路的第二片段的转换的位置的信息，并且所述车辆控制器可以至少部分地基于所述车辆的位置和指示转换的位置的所述存储的信息来检测从所述道路的第一片段到所述道路的第二片段的转换。
[0015]所述运输系统还可以包括指示从所述道路的第一片段到所述道路的第二片段的转换的可检测组件，所述车辆可以包括传感器，并且检测从所述道路的第一片段到所述道路的第二片段的转换的操作可以包括利用所述传感器检测所述可检测组件。所述可检测组件可以嵌入到道路中。
附图说明
[0016]通过以下结合附图的详细描述将容易理解本公开，其中相同的附图标记表示相同的结构元件，并且其中：
[0017]图1描绘了示例性道路的一部分。
[0018]图2A描绘了示例性道路的采用移动位置目标控制方案的一部分。
[0019]图2B描绘了给定时间处的图2A的道路的一部分，图示了该道路上的示例性车辆位置。
[0020]图2C描绘了另一时间处的图2A的道路的一部分，图示了该道路上的示例性车辆位置。
[0021]图2D描绘了又一时间处的图2A的道路的一部分，图示了该道路上的示例性车辆位置。
[0022]图3A
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3F描绘了示例性道路交叉点和相关联的车辆控制方案。
[0023]图4A
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4B描绘了限定车辆相对于时间沿道路的片段的位置的示例性跟踪函数的图。
[0024]图5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种沿道路导航多个车辆的方法，所述方法包括：在第一车辆处，通过跟随第一移动位置目标沿所述道路的路段进行导航，所述第一移动位置目标根据第一跟踪函数确定，所述第一跟踪函数将沿所述道路的所述路段的位置限定为根据时间而变化；以及在第二车辆处，通过跟随第二移动位置目标沿所述道路的所述路段进行导航，所述第二移动位置目标根据第二跟踪函数确定，所述第二跟踪函数将沿所述道路的所述路段的位置限定为根据时间而变化，其中所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离随着所述第一车辆和所述第二车辆沿着所述道路的所述路段的导航而变化。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆和所述第二车辆之间的时间间隔随着所述第一车辆和所述第二车辆沿着所述道路的所述路段的导航保持恒定。3.根据权利要求2所述的方法，其中：所述第一车辆和所述第二车辆之间的在给定时间处的所述时间间隔由所述第一跟踪函数和所述第二跟踪函数限定；并且所述第一车辆和所述第二车辆之间的在所述给定时间处的所述距离由所述第一跟踪函数和所述第二跟踪函数限定。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆和所述第二车辆之间的时间间隔维持在建立的最小值以上。5.根据权利要求1所述的方法，其中：当所述第一车辆沿着所述道路的所述路段导航时，所述第一车辆计算所述第一移动位置目标；并且当所述第二车辆沿着所述道路的所述路段导航时，所述第二车辆计算所述第二移动位置目标。6.根据权利要求5所述的方法，其中：所述第一车辆包括同步到参考时钟的第一时钟；所述第一车辆使用来自所述第一时钟的时间计算所述第一移动位置目标；所述第二车辆包括与所述参考时钟同步的第二时钟；并且所述第二车辆使用来自所述第二时钟的时间计算所述第二移动位置目标。7.一种运输系统，包括被配置为通过跟随为道路限定的移动位置目标而自主地沿所述道路进行导航的多个车辆，所述运输系统包括：车辆存在检测器，其被配置为在所述道路的合并区域的上游的位置处检测车辆是否存在，其中预定时间内在所述位置处不存在车辆指示沿所述道路的可用车辆位置；和车辆，其包括：驱动系统，其被配置为推进所述车辆；转向系统，其被配置为使所述车辆转向；和车辆控制器，其被配置为：从所述车辆存在检测器接收指示所述可用车辆位置的信息；响应于接收到指示所述可用车辆位置的所述信息，从多个候选跟踪函数中选择与所述可用车辆位置相关联的跟踪函数；
使所述驱动系统和所述转向系统在所述可用车辆位置处将所述车辆合并到所述道路；以及使所述驱动系统和所述转向系统根据选择的所述跟踪函数沿着所述道路对所述车辆进行导航。8.根据权利要求7所述的运输系统，其中所述多个候选跟踪函数中的至少两个跟踪函数限定沿所述道路的两个车辆之间的可变距离和所述两个车辆之间的恒定时间间隔。9.根据权利要求8所述的运输系统，其中所述车辆存在检测器与所述车辆无线通信以发送指示所述可用车辆位置的所述信息。10.根据权利要求9所述的运输系统，其中指示所述可用车辆位置的所述信息包括：所述可用车...

【专利技术属性】
技术研发人员：帕特里克，
申请(专利权)人：格莱德韦斯有限公司，
类型：发明
国别省市：