本公开涉及车身速度推断方法和车身速度推断装置。本发明专利技术的应用于进行4轮驱动的车辆的车身速度推断方法包括：基于上述车辆的车轮速度或者前后加速度来取得推断车身速度；判定至少包括上述推断车身速度高于工作判定速度在内的工作条件是否成立；在上述工作条件成立的情况下，执行使上述车辆的一部分的车轮的扭矩降低的扭矩限制；判定包括上述推断车身速度变为结束判定速度以下、或者上述一部分的车轮的车轮加速度大于零的状态持续一定时间在内的结束条件是否成立；以及在上述结束条件成立的情况下，使上述扭矩限制结束。使上述扭矩限制结束。使上述扭矩限制结束。
【技术实现步骤摘要】
车身速度推断方法和车身速度推断装置
[0001]本公开涉及车身速度推断方法和车身速度推断装置。
技术介绍
[0002]在日本特开2003
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002079中公开了4轮驱动车的驱动力控制装置。该4轮驱动车具备设置于发动机驱动系统向后轮传动的中途的摩擦离合器。驱动力控制装置通过控制摩擦离合器的离合器结合力来可变地控制向前轮和后轮的驱动力分配率。另外，驱动力控制装置检测车轮的加速打滑，并进行减少驱动轮的驱动力的牵引控制。
[0003]日本特开平5
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185922公开了计算推断车身速度的方法。当在车轮未发生过大的打滑或者打转的状态下，根据车轮速度计算推断车身速度。另一方面，当在车轮发生了过大的打滑或者打转的情况下，基于重力式加速度计的输出来计算推断车身速度。
[0004]日本特开2016
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103867公开了车辆的车身速度推断装置。车辆在所有的车轮具备能够产生驱动力和制动力的制驱动力产生单元。车身速度推断装置根据各车轮的车轮速度推断车身速度。所推断出的车身速度用于牵引控制、防抱死制动控制。
[0005]考虑推断进行4轮驱动的车辆的车身速度。例如，在4轮全部变为了打滑状态的情况下，基于车轮速度推断的推断车身速度高于实际车身速度。即，产生推断车身速度的“抬升”。这样的推断车身速度的相对于实际车身速度的背离导致利用了推断车身速度的车辆控制或者信息处理的精度的降低。
技术实现思路
[0006]本公开提供一种确保进行4轮驱动的车辆的推断车身速度的精度的车身速度推断方法和车身速度推断装置。
[0007]第1观点涉及应用于进行4轮驱动的车辆的车身速度推断方法。车身速度推断方法包括：基于车辆的车轮速度或者前后加速度来取得推断车身速度；判定至少包括推断车身速度高于工作判定速度在内的工作条件是否成立；在工作条件成立的情况下，执行使车辆的一部分的车轮的扭矩降低的扭矩限制；判定包括推断车身速度变为结束判定速度以下、或者上述一部分的车轮的车轮加速度大于零的状态持续一定时间在内的结束条件是否成立；以及在结束条件成立的情况下，使扭矩限制结束。
[0008]第2观点涉及应用于进行4轮驱动的车辆的车身速度推断装置。车身速度推断装置具备1个或者多个处理器。1个或者多个处理器构成为：基于车辆的车轮速度或者前后加速度来取得推断车身速度，判定至少包括推断车身速度高于工作判定速度在内的工作条件是否成立，在工作条件成立的情况下，执行使车辆的一部分的车轮的扭矩降低的扭矩限制，判定包括推断车身速度变为结束判定速度以下、或者上述一部分的车轮的车轮加速度大于零的状态持续一定时间在内的结束条件是否成立，在结束条件成立的情况下，使扭矩限制结束。
[0009]也可以构成为：在上述第1观点的基础上，上述扭矩限制不使前轮的上述扭矩降低
而使后轮的上述扭矩降低。
[0010]也可以构成为：在上述第1观点的基础上，基于上述前后加速度的积分来计算上述工作判定速度。
[0011]也可以构成为：在上述第1观点的基础上，基于上述前后加速度的积分来计算上述结束判定速度。
[0012]也可以构成为：在上述第1观点的基础上，上述结束判定速度是基于上述前后加速度的上述积分计算的值与一定值之和。
[0013]也可以构成为：在上述第1观点的基础上，上述推断车身速度是基于上述车轮速度推断的第1推断车身速度。
[0014]也可以构成为：在上述第1观点的基础上，上述推断车身速度是基于上述前后加速度与偏移量之和的积分推断的第2推断车身速度。
[0015]也可以构成为，在上述第1观点的基础上，车身速度推断方法还包括：基于上述车轮速度来取得第1推断车身速度；基于上述前后加速度与偏移量之和的积分来计算第2推断车身速度；判定至少包括上述第1推断车身速度高于上述第2推断车身速度在内的打滑判定条件是否成立；在上述打滑判定条件不成立的情况下，将上述第1推断车身速度设定为上述推断车身速度；以及在上述打滑判定条件成立的情况下，将上述第2推断车身速度设定为上述推断车身速度。
[0016]也可以构成为：在上述第1观点和第2观点的基础上，车身速度推断方法或者车身速度推断装置的1个或者多个处理器还包括判定是否产生了车轮打滑，上述工作条件至少包括产生了上述车轮打滑、和上述推断车身速度高于上述工作判定速度。
[0017]也可以构成为：在上述第1观点和第2观点的基础上，上述工作条件包括产生上述车轮打滑、并且上述推断车身速度高于上述工作判定速度的状态持续一定时间。
[0018]也可以构成为，在上述第1观点和第2观点的基础上，判定是否产生了上述车轮打滑包括：基于上述车轮速度来取得第1推断车身速度；基于上述前后加速度与偏移量之和的积分来计算第2推断车身速度；判定至少包括上述第1推断车身速度高于上述第2推断车身速度在内的打滑判定条件是否成立；以及在上述打滑判定条件成立的情况下，判定为产生了上述车轮打滑。
[0019]根据本公开的观点，基于车轮速度或者前后加速度来取得推断车身速度。在至少包括推断车身速度高于工作判定速度在内的工作条件成立的情况下，执行使一部分的车轮的扭矩降低的扭矩限制。其后，在结束条件成立的情况下，扭矩限制结束。通过这样的扭矩限制来消除推断车身速度的“抬升”，从而推断车身速度的精度恢复。即，确保推断车身速度的精度。
[0020]另外，根据本公开的观点，由于存在扭矩限制的结束条件，因此抑制扭矩限制持续过久。其结果是，抑制车辆的失速。
[0021]以下参考附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。
附图说明
[0022]图1是用于对第1实施方式所涉及的车辆和车身速度推断装置的概要进行说明的
示意图。
[0023]图2是用于对第1实施方式所涉及的扭矩限制进行说明的示意图。
[0024]图3是表示第1实施方式所涉及的扭矩限制的一例的时间图。
[0025]图4是表示第1实施方式所涉及的车辆控制系统的结构例的框图。
[0026]图5是表示与第1实施方式所涉及的扭矩限制相关的处理的例子的流程图。
[0027]图6是用于对扭矩限制的工作条件的第1例进行说明的流程图。
[0028]图7是用于对扭矩限制的工作条件的第2例进行说明的流程图。
[0029]图8是用于对扭矩限制的工作条件的第3例进行说明的流程图。
[0030]图9是用于对扭矩限制的工作条件的第4例进行说明的流程图。
[0031]图10是用于对扭矩限制执行时的限制扭矩的例子进行说明的示意图。
[0032]图11是用于对扭矩限制的结束条件的一例进行说明的流程图。
[0033]图12是用于对第2实施方式所涉及的扭矩限制进行说明的示意图。
[0034]图13是表示与第2实施方式所涉及的扭矩限制相关的处理的流程图。
[0035]图14是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车身速度推断方法，应用于进行4轮驱动的车辆，其特征在于，所述车身速度推断方法包括：基于所述车辆的车轮速度或者前后加速度来取得推断车身速度；判定至少包括所述推断车身速度高于工作判定速度在内的工作条件是否成立；在所述工作条件成立的情况下，执行使所述车辆的一部分的车轮的扭矩降低的扭矩限制；判定包括所述推断车身速度变为结束判定速度以下、或者所述一部分的车轮的车轮加速度大于零的状态持续一定时间在内的结束条件是否成立；以及在所述结束条件成立的情况下，使所述扭矩限制结束。2.根据权利要求1所述的车身速度推断方法，其特征在于，所述扭矩限制不使前轮的所述扭矩降低而使后轮的所述扭矩降低。3.根据权利要求1或2所述的车身速度推断方法，其特征在于，基于所述前后加速度的积分来计算所述工作判定速度。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车身速度推断方法，其特征在于，基于所述前后加速度的积分来计算所述结束判定速度。5.根据权利要求4所述的车身速度推断方法，其特征在于，所述结束判定速度是基于所述前后加速度的所述积分计算的值与一定值之和。6.根据权利要求1～5中任一项所述的车身速度推断方法，其特征在于，所述推断车身速度是基于所述车轮速度推断的第1推断车身速度。7.根据权利要求1～5中任一项所述的车身速度推断方法，其特征在于，所述推断车身速度是基于所述前后加速度与偏移量之和的积分推断的第2推断车身速度。8.根据权利要求1～5中任一项所述的车身速度推断方法，其特征在于，所述车身速度推断方法还包括：基于所述车轮速度来取得第1推断车身速度；基于所述前后加速度与偏移量之和的积分来计算第2推断车身速度；判定至少包括所述第1推断车身速度高于所述第2推断车身速度在内的打滑判定条件是否成立；在所述打滑判定条件不成立的情况下，将所述第1推断车身速度设定为所述推断车身速度；以及在所述打滑判定条件成立的情况下，将所述第2推断车身速度设定为所述推断车身速度。9.根据权利要求1～8中任一项所述的车身速度推断方法，其特征在于，所述车身速度推断方法还包括判定是否产生了车轮打滑，所述工作条件至少包...
【专利技术属性】
技术研发人员：浅田洋，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：
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