基于自动驾驶的车辆最高时速系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了基于自动驾驶的车辆最高时速系统、电子设备及存储介质。其中，系统包括：定位单元、感知单元、车况单元和判断单元；所述定位单元：基于GPS定位设备的位置信息；所述感知单元：基于激光雷达、毫米波雷达和相机获取的感知信息；所述车况单元：依据车辆传感器获取自动驾驶车辆自身的动态信息；所述判断单元：根据位置信息、感知信息和自动驾驶车辆自身的动态信息，得到驾驶场景、行驶环境和道路条件，再根据所述驾驶场景、行驶环境和道路条件综合判断当前自动驾驶车辆行驶的最高车速。本发明专利技术公开的技术内容，对于自动驾驶车辆的研究与使用，可以增强安全性，避免因车辆速度过快带来的危害，保障驾驶员的安全和财产安全。保障驾驶员的安全和财产安全。保障驾驶员的安全和财产安全。

【技术实现步骤摘要】
基于自动驾驶的车辆最高时速系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地，涉及基于自动驾驶的车辆最高时速系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆指通过车载感知系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地车辆，根据开发设计过程将自动驾驶系统分为：感知、定位、决策、控制、执行系统五部分。
[0003]各个模块的功能是感知系统通过不同传感器获取车辆、行人、道路等车辆当前行驶环境信息，定位系统通过车载自定位装置获取车辆当前位置信息；决策系统根据感知和定位模块输入的周围车辆行驶状态、道路状态、位置场景等信息，通过算法逻辑解决车辆复杂的行驶轨迹、速度等问题。最后，底层控制、执行系统根据上游模块发出的命令进行加速、减速、横向纵向控制。
[0004]现有的技术一的技术方案：
[0005]CN201110169348公开一种车辆行驶最高车速的控制方法及系统，该方法包括：获取用于描述车辆行驶的环境状况第一环境信息；根据所述第一环境信息通过预设函数生成车辆行驶最高车速数值，所述预设函数的自变量为所述第一环境信息，所述函数的因变量为车辆行驶最高车速数值，该函数为单调递减函数。根据所述行驶最高车速数值控制车辆行驶的最高车速。该专利技术还提供了一种车辆行驶最高车速的控制系统，根据车辆行驶的状况得到在一定范围内连续变化的最高车速值，实现了最高车速的动态调整。
[0006]现有技术一的缺点：
[0007]该专利考虑的第一环境信息为车辆行驶道路坡度，第二环境信息包括车辆载荷，对于车辆行驶的环境状况考虑较少，缺乏基于激光雷达，相机等获取的感知信息，算法变量较为单一，对于车辆自动驾驶适应性一般。
[0008]现有的技术二的技术方案：
[0009]CN201710720541.5提供了一种电动汽车最高车速智能控制方法和系统，制动防抱死系统实时采集车速信息并发送给车辆控制系统，车辆控制系统根据车辆速度值判断出车辆速度大于等于预设车速行驶时，当前运行时间增加；当前运行时间大于等于预设运行时间时，设定最高车速，并向电池管理系统发出与设定最高车速相应的第一指令，电池管理系统根据第一指令对动力电池的输出电流进行控制，以限制车速不超过设定的最高车速。
[0010]现有技术二的缺点：
[0011]判断和控制条件里的预设运行时间与预设车速均是设定值，无法根据实时路况与车辆信息进行自动调节，难以适应复杂变幻的道路环境。
[0012]因此，如何提供基于自动驾驶的车辆最高时速系统、电子设备及存储介质成为本领域亟需解决的技术难题。

技术实现思路

[0013]本专利技术的目的是提供基于自动驾驶的车辆最高时速系统、电子设备及存储介质。
[0014]本专利技术第一方面公开了一种基于自动驾驶的车辆最高时速系统；所述系统包括：定位单元、感知单元、车况单元和判断单元；
[0015]所述定位单元：基于GPS定位设备的位置信息；
[0016]所述感知单元：基于激光雷达、毫米波雷达和相机获取的感知信息；
[0017]所述车况单元：依据车辆传感器获取自动驾驶车辆自身的动态信息；
[0018]所述判断单元：根据位置信息、感知信息和自动驾驶车辆自身的动态信息，得到驾驶场景、行驶环境和道路条件，再根据所述驾驶场景、行驶环境和道路条件综合判断当前自动驾驶车辆行驶的最高车速。
[0019]根据本专利技术第一方面的系统，所述驾驶场景包括：系统预设最高车速、安全行驶域行驶、相邻车道存在行人、高速路口出口、汇入点行驶、强制切入、换道和车辆并排行驶超越邻车；
[0020]根据所述驾驶场景设置最高车速预设值的方法包括：
[0021]根据系统预设最高车速，设定第一最高车速V1；
[0022]根据自动驾驶车辆行驶前方道路宽度，设定第二最高车速V2；
[0023]根据自动驾驶车辆当前行驶相邻车道是否存在行人，设定第三最高车速V3；
[0024]根据自动驾驶车辆距离高速公路出口距离，设定第四最高限速值V4；
[0025]根据自动驾驶车辆在距离红绿灯路口一定距离时，开始减速至第五最高车速V5；
[0026]根据自动驾驶车辆需要切入相邻车道和左右前方区域车辆速度，设定第六最高车速V6；
[0027]在自动驾驶车辆在跟车过程中，根据自动驾驶车辆正前方目标设定第七最高车速V7；
[0028]在自动驾驶车辆存在并排行驶车辆的情况下，在自动驾驶车辆超越相邻车道并排行驶车辆时，设定第八最高车速V8。
[0029]根据本专利技术第一方面的系统，所述行驶环境包括：道路限速、光线明暗程度和雨雪量；
[0030]根据所述行驶环境设置最高车速预设值的方法包括：
[0031]根据行驶道路的道路限速、高精度地图和感知单元，设定第九最高限速V9；
[0032]根据光线明暗程度和雨雪量，限定第十最高车速V
10
。
[0033]根据本专利技术第一方面的系统，所述道路条件包括：道路曲率、路面不平度和路面附着系数；
[0034]根据所述道路条件设置最高车速预设值的方法包括：
[0035]根据道路曲率，即不同的道路弯曲程度，限定第十一最高车速V
11
；
[0036]根据路面不平度和车辆的动态信息，即加速度和坡度，限定第十二最高车速V
12
；
[0037]根据路面附着系数，限定第十三最高车速V
13
。
[0038]根据本专利技术第一方面的系统，所述根据所述驾驶场景、行驶环境和道路条件综合判断当前自动驾驶车辆行驶的最高车速的方法包括：
[0039]最高车速V
max
＝min{V1……
V
13
}；
[0040]其中，min{
·
}为取最小值函数。
[0041]根据本专利技术第一方面的系统，所述根据所述驾驶场景、行驶环境和道路条件综合判断当前自动驾驶车辆行驶的最高车速的方法还包括：
[0042]如果只有雨雪量或者路面附着系数引起条件存在，并且此时车辆周围存在邻车或行人，则最高车速降低10％到20％。
[0043]根据本专利技术第一方面的系统，所述根据所述驾驶场景、行驶环境和道路条件综合判断当前自动驾驶车辆行驶的最高车速的方法还包括：
[0044]如果雨雪量或者路面附着系数引起条件不存在，车辆周围存在邻车或行人，则V
max
＝min{V3，V8}。
[0045]本专利技术第二方面提供了一种电子设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如本专利技术第一方面所述的一种基于自动驾驶的车辆最高时速系统中的方法。
[0046]本专利技术第三方面提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现如本专利技术第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的车辆最高时速系统，其特征在于，所述系统包括：定位单元、感知单元、车况单元和判断单元；所述定位单元：基于GPS定位设备的位置信息；所述感知单元：基于激光雷达、毫米波雷达和相机获取的感知信息；所述车况单元：依据车辆传感器获取自动驾驶车辆自身的动态信息；所述判断单元：根据位置信息、感知信息和自动驾驶车辆自身的动态信息，得到驾驶场景、行驶环境和道路条件，再根据所述驾驶场景、行驶环境和道路条件综合判断当前自动驾驶车辆行驶的最高车速。2.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶的车辆最高时速系统，其特征在于，所述驾驶场景包括：系统预设最高车速、安全行驶域行驶、相邻车道存在行人、高速路口出口、汇入点行驶、强制切入、换道和车辆并排行驶超越邻车；根据所述驾驶场景设置最高车速预设值的方法包括：根据系统预设最高车速，设定第一最高车速V1；根据自动驾驶车辆行驶前方道路宽度，设定第二最高车速V2；根据自动驾驶车辆当前行驶相邻车道是否存在行人，设定第三最高车速V3；根据自动驾驶车辆距离高速公路出口距离，设定第四最高限速值V4；根据自动驾驶车辆在距离红绿灯路口一定距离时，开始减速至第五最高车速V5；根据自动驾驶车辆需要切入相邻车道和左右前方区域车辆速度，设定第六最高车速V6；在自动驾驶车辆在跟车过程中，根据自动驾驶车辆正前方目标设定第七最高车速V7；在自动驾驶车辆存在并排行驶车辆的情况下，在自动驾驶车辆超越相邻车道并排行驶车辆时，设定第八最高车速V8。3.根据权利要求2所述的一种基于自动驾驶的车辆最高时速系统，其特征在于，所述行驶环境包括：道路限速、光线明暗程度和雨雪量；根据所述行驶环境设置最高车速预设值的方法包括：根据行驶道路的道路限速、高精度地图和感知单元，设定第九最高限速V9；根据光线明暗程度和雨雪量，限定第十最高车速V
10
。4.根据权利要求3所述的一种基于自动驾驶的车辆最高时速系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴明亮，吴琼，丁钊，束照坤，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：