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本申请提供一种分布式驱动的纵向速度确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：车辆根据车辆的整车基础参数，横摆角速度，质心侧偏角以及每个车轮的轮速，确定每个车轮的质心速度，之后根据质心侧偏角，确定车辆的每个车轮的纵向速度，再然后根据车辆的加速度...
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