本申请公开了一种无人机线缆的收放控制方法、装置、系统及存储介质，本申请属于无人机技术领域。该方法包括：通过所述通信线芯，获取无人机的运动数据；根据所述运动数据，生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站按照收放线预期速度进行收放线；获取所述地面站的收放线实测速度，在所述收放线实测速度与所述收放线预期速度不同的情况下，生成飞行速度调节指令；通过所述通信线芯向无人机发出所述飞行速度调节指令，以控制所述无人机的飞行速度。本技术方案，可以基于通信线芯进行通信，解决通信延迟问题，同时无人机与地面站的双向反馈，使得地面站收放线的速度更加符合无人机的飞行需求。飞行需求。飞行需求。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机线缆的收放控制方法、装置、系统及存储介质
[0001]本申请属于无人机
，具体涉及一种无人机线缆的收放控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，无人机技术日渐成熟。系留无人机的应用场景也越来越广泛。但在应用的过程中，系留无人机的收放线模式存在一些问题。
[0003]现有技术的系留无人机收放线，大多采用电机扭矩模式，即工作人员通过控制装置调节电机的扭矩大小，可以实现半自动收放线。还有一部分通过与无人机的交互，即通过获取无人机的飞行速度，计算得出应有的收放线速度，从而实现自动收放线。但由于通信的延迟性，无人机的速度信息传递到地面站有一定滞后，地面站控制电机收线或者放线跟不上飞机速度的变化。
[0004]因此，如何解决收放线过程中通信的延迟，以及地面站的收放线速度与系留无人机的飞行速度不匹配，是本领域人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种无人机线缆的收放控制方法、装置、系统及存储介质，基于通信线芯进行通信，解决通信延迟问题，并且，通过无人机反馈的运动数据，地面的收放线系统对其进行速度检测以及速度调节，无人机也通过收放线系统的状态控制无人机的上升下降速度，实现了无人机与地面站的双向反馈。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种无人机线缆的收放控制方法，所述方法包括：
[0007]通过所述通信线芯，获取无人机的运动数据；其中，所述运动数据包括上升过程的上升速度以及上升加速度，或者，下降过程的下降速度以及下降加速度；
[0008]根据所述运动数据，生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站按照收放线预期速度进行收放线；
[0009]获取所述地面站的收放线实测速度，在所述收放线实测速度与所述收放线预期速度不同的情况下，生成飞行速度调节指令；
[0010]通过所述通信线芯向无人机发出所述飞行速度调节指令，以控制所述无人机的飞行速度。
[0011]进一步的，根据所述运动数据，生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站按照收放线预期速度进行收放线，包括：
[0012]若下降过程的下降加速度超过第一加速度阈值，则生成对地面站的收线电机转速加速指令，以控制所述地面站按照加速后的收线电机转速进行收线；
[0013]若上升过程的上升加速度超过第二加速度阈值，则生成对地面站的放线电机转速加速指令，以控制所述地面站按照加速后的放线电机转速进行放线。
[0014]进一步的，其特征在于，所述方法还包括：
[0015]若所述无人机由高于预设高度下降，且达到预设高度的邻近范围，则生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站的收线电机转速从当前转速切换至目标转速；其中，所述目标转速小于所述当前转速。
[0016]进一步的，所述目标转速的确定过程包括：
[0017]获取所述无人机在预设高度以下的规定飞行速度；
[0018]根据所述规定飞行速度确定所述地面站的收线电机的目标转速。
[0019]进一步的，所述方法还包括：
[0020]获取所述地面站的收线电机或者放线电机的输入电流和实际转速；
[0021]若所述输入电流与所述实际转速不匹配，则确定所述地面站存在电机卡线故障；
[0022]通过无线通信接口向所述无人机发出减速指令，以降低所述无人机的飞行速度。
[0023]进一步的，在确定所述地面站存在电机卡线故障之后，所述方法还包括：
[0024]生成电机卡线故障报警信息。
[0025]进一步的，所述线缆的供电线芯用于由所述地面站向所述无人机提供电源。
[0026]第二方面，本申请实施例提供了一种无人机线缆的收放控制装置，所述装置包括：
[0027]运动数据获取模块，用于通过所述通信线芯，获取无人机的运动数据；其中，所述运动数据包括上升过程的上升速度以及上升加速度，或者，下降过程的下降速度以及下降加速度；
[0028]收放线速度控制模块，用于根据所述运动数据，生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站按照收放线预期速度进行收放线；
[0029]调节指令生成模块，用于获取所述地面站的收放线实测速度，在所述收放线实测速度与所述收放线预期速度不同的情况下，生成飞行速度调节指令；
[0030]飞行速度控制模块，用于通过所述通信线芯向无人机发出所述飞行速度调节指令，以控制所述无人机的飞行速度。
[0031]进一步的，所述收放线速度控制模块，包括：
[0032]收线电机转速控制单元，用于若下降过程的下降加速度超过第一加速度阈值，则生成对地面站的收线电机转速加速指令，以控制所述地面站按照加速后的收线电机转速进行收线；
[0033]防线电机转速控制单元，用于若上升过程的上升加速度超过第二加速度阈值，则生成对地面站的放线电机转速加速指令，以控制所述地面站按照加速后的放线电机转速进行放线。
[0034]进一步的，所述装置还包括：
[0035]目标转速确定模块，用于若所述无人机由高于预设高度下降，且达到预设高度的邻近范围，则生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站的收线电机转速从当前转速切换至目标转速；其中，所述目标转速小于所述当前转速。
[0036]进一步的，目标转速确定模块，包括：
[0037]飞行速度获取单元，用于获取所述无人机在预设高度以下的规定飞行速度；
[0038]目标转速确定单元，用于根据所述规定飞行速度确定所述地面站的收线电机的目标转速。
[0039]进一步的，所述装置还包括：
[0040]电机数据获取模块，用于获取所述地面站的收线电机或者放线电机的输入电流和实际转速；
[0041]卡线故障确定模块，用于若所述输入电流与所述实际转速不匹配，则确定所述地面站存在电机卡线故障；
[0042]飞行速度降低模块，用于通过无线通信接口向所述无人机发出减速指令，以降低所述无人机的飞行速度。
[0043]进一步的，所述装置还包括：
[0044]报警信息生成模块，用于生成电机卡线故障报警信息。
[0045]进一步的，所述线缆的供电线芯用于由所述地面站向所述无人机提供电源。
[0046]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0047]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0048]第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
[0049]在本申请实施例中，通过所述通信线芯，获取无本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机线缆的收放控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机线缆的收放控制系统；所述无人机线缆的收放控制系统包括无人机和地面站，以及连接所述无人机和地面站的线缆；其中，所述线缆包括供电线芯和通信线芯；所述方法包括：通过所述通信线芯，获取无人机的运动数据；其中，所述运动数据包括上升过程的上升速度以及上升加速度，或者，下降过程的下降速度以及下降加速度；根据所述运动数据，生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站按照收放线预期速度进行收放线；获取所述地面站的收放线实测速度，在所述收放线实测速度与所述收放线预期速度不同的情况下，生成飞行速度调节指令；通过所述通信线芯向无人机发出所述飞行速度调节指令，以控制所述无人机的飞行速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动数据，生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站按照收放线预期速度进行收放线，包括：若下降过程的下降加速度超过第一加速度阈值，则生成对地面站的收线电机转速加速指令，以控制所述地面站按照加速后的收线电机转速进行收线；若上升过程的上升加速度超过第二加速度阈值，则生成对地面站的放线电机转速加速指令，以控制所述地面站按照加速后的放线电机转速进行放线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述无人机由高于预设高度下降，且达到预设高度的邻近范围，则生成对地面站的收放线控制指令，以控制所述地面站的收线电机转速从当前转速切换至目标转速；其中，所述目标转速小于所述当前转速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标转速的确定过程包括：获取所述无人机在预设高度以下的规定飞行速度；根据所述规定飞行速度确定所述地面站的收线电机的目标转速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述地面站的收线电机或者放线电机的输入电流和实际转速；若...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭真，严劲翔，李捷，
申请(专利权)人：广东中科瑞泰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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